Airborne LIDAR autonomisessa UAV:ssa
Tikka, Jesse (2016)
Tikka, Jesse
Tampereen ammattikorkeakoulu
2016
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201605259729
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201605259729
Tiivistelmä
Opinnäytetyön aiheena oli suunnitella LiDAR-yksikköä käyttävä autonominen nelikopteri, joka pystyy toimimaan luolastoissa sekä muissa sisätiloissa. Nykyisellään tällaiset ratkaisut ovat mittatilaustyönä tehtäviä, kalliita kertaostoksia.
Sekä LiDAR- että nelikopteritekniikka ovat alati kehittyvässä tilassa. Tämä on otettu huomioon ja nelikopteria suunniteltaessa päädyttiin ROS-järjestelmään. Täten järjestelmä on tulevaisuudessa laajennettavissa erikseen ohjelmoitavilla ROS-moduuleilla.
Työ päätettiin toteuttaa simuloimalla nelikopterin käyttäytymistä 3D-mallinnetussa ympäristössä. Suurimmaksi haasteeksi työn kannalta osoittautui Linux Ubuntu-käyttöjärjestelmän ja ROS-moduulien yhteensovittaminen.
Lopputuloksena syntyneessä nelikopterisimulaatiossa nelikopteria on mahdollista ohjata MAVLink-moduulia käyttäen, joka mahdollistaa autonomiset sovellukset. Simulaattoria on myös mahdollista käyttää erilaisten autopilottien sekä antureiden kanssa.
Sekä LiDAR- että nelikopteritekniikka ovat alati kehittyvässä tilassa. Tämä on otettu huomioon ja nelikopteria suunniteltaessa päädyttiin ROS-järjestelmään. Täten järjestelmä on tulevaisuudessa laajennettavissa erikseen ohjelmoitavilla ROS-moduuleilla.
Työ päätettiin toteuttaa simuloimalla nelikopterin käyttäytymistä 3D-mallinnetussa ympäristössä. Suurimmaksi haasteeksi työn kannalta osoittautui Linux Ubuntu-käyttöjärjestelmän ja ROS-moduulien yhteensovittaminen.
Lopputuloksena syntyneessä nelikopterisimulaatiossa nelikopteria on mahdollista ohjata MAVLink-moduulia käyttäen, joka mahdollistaa autonomiset sovellukset. Simulaattoria on myös mahdollista käyttää erilaisten autopilottien sekä antureiden kanssa.