Yhteistyörobotin käyttöönotto testaussolussa
Haapala, Joonas (2018)
Haapala, Joonas
Vaasan ammattikorkeakoulu
2018
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2018061013363
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2018061013363
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli käyttöönottaa UR10-yhteistyörobotti tes-taussolussa Suomessa toimivalle Ampner Oy yritykselle. Tavoitteena oli automati-soida piirilevyn asennus ja sen poistaminen testauslaitteelta yhteistyörobottia käyt-täen. Työhön kuului robotin ohjelmointi ja sen simulointi, robottisolun rakentami-nen ja simuloinnin teko Visual Components-ohjelmistolla, robotin tarttujan suun-nittelu ja siihen tulevien lisäosien CAD-mallinnus ja 3D-tulostus, I/O-selvitys ja suunnittelu laitteistojen välillä ja turvallisuuden suunnittelu testauslaitteeseen.
Opinnäytetyössä tutustuttiin yhteistyörobottiin, johon valittiin työkalut, mallinet-tiin kokoonpanoon tarvittavat osat ja ohjelmoitiin toimiva robottiohjelma. Testaus-laitteen automaattiselle sululle suunniteltiin turvajärjestelmä käyttäen erilaisia antu-reita. Selvitettiin I/O-robotin, testauslaitteen ja anturien välillä. Robottisolusta ja ohjelmistosta luotiin virtuaalinen malli, jota käyttäen pystyttiin hahmottamaan solu ja robotin tarvittavat liikkeet solussa. Työ vaati perehtymistä yhteistyörobottiin, sen työkaluihin, turvallisuus vaihtoehtoihin, I/O:hon, Mallintamiseen ja tulostami-seen, sekä robotinohjelmointiin ja simulointiin. Suurin osa opinnäytetyöstä oli itse robotin ohjelmointia ja simulointia. Kokoonpano testattiin koulussa olevalla robo-tilla ja työkaluilla, muut tarvittavat osat saatiin Ampner Oy:lta.
Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva kokoonpano-ohjelma, miten ja millä kom-ponenteilla kokoonpanotyö saatiin suoritettua ja vielä turvallisesti. Projektiin jäi kuitenkin paljon paranneltavaa aikataulun vuoksi, mutta tämä opinnäyte työ antoi yritykselle hyvän mallin, miten kokoonpanon automatisointi on mahdollista suorit-taa turvallisesti ja antoi hyvät lähtökohdat sille joka tätä projektia jatkaa. Työ opet-ti paljon robotin ohjelmoinnista ja turvallisuudesta sekä antoi paljon kokemusta näistä aiheista, jota voin käyttää myöhemmin työelämässä.
Opinnäytetyössä tutustuttiin yhteistyörobottiin, johon valittiin työkalut, mallinet-tiin kokoonpanoon tarvittavat osat ja ohjelmoitiin toimiva robottiohjelma. Testaus-laitteen automaattiselle sululle suunniteltiin turvajärjestelmä käyttäen erilaisia antu-reita. Selvitettiin I/O-robotin, testauslaitteen ja anturien välillä. Robottisolusta ja ohjelmistosta luotiin virtuaalinen malli, jota käyttäen pystyttiin hahmottamaan solu ja robotin tarvittavat liikkeet solussa. Työ vaati perehtymistä yhteistyörobottiin, sen työkaluihin, turvallisuus vaihtoehtoihin, I/O:hon, Mallintamiseen ja tulostami-seen, sekä robotinohjelmointiin ja simulointiin. Suurin osa opinnäytetyöstä oli itse robotin ohjelmointia ja simulointia. Kokoonpano testattiin koulussa olevalla robo-tilla ja työkaluilla, muut tarvittavat osat saatiin Ampner Oy:lta.
Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva kokoonpano-ohjelma, miten ja millä kom-ponenteilla kokoonpanotyö saatiin suoritettua ja vielä turvallisesti. Projektiin jäi kuitenkin paljon paranneltavaa aikataulun vuoksi, mutta tämä opinnäyte työ antoi yritykselle hyvän mallin, miten kokoonpanon automatisointi on mahdollista suorit-taa turvallisesti ja antoi hyvät lähtökohdat sille joka tätä projektia jatkaa. Työ opet-ti paljon robotin ohjelmoinnista ja turvallisuudesta sekä antoi paljon kokemusta näistä aiheista, jota voin käyttää myöhemmin työelämässä.