Seurantaominaisuuden käyttöönotto käsivarsirobotissa
Pelkonen, Matti (2009)
Pelkonen, Matti
Satakunnan ammattikorkeakoulu
2009
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-200906153953
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-200906153953
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli ottaa käyttöön seurantaominaisuus Satakunnan ammattikorkeakoulun automaatiolaboratoriossa sijaitsevassa Mitsubishin käsivarsirobotissa. Robotti poimi erivärisiä alumiinisia kappaleita kuljettimelta, ja lajitteli ne värin perusteella eteenpäin. Kamera sai koordinaatit ja kappaleen värin tietoonsa älykameralta, joka oli asennettu kuljettimen yläpuolelle. Aikaisemmin kappale jouduttiin pysäyttämään poimimisen ajaksi, mutta seurannan ansiosta robotti kykenee poimimaan ne suoraan liikkeestä. Seuranta tarvitsee toimiakseen tietoonsa kappaleen paikkatiedon poimimisen aikana. Tätä varten kuljettimeen asennettiin pulssianturi, jonka avulla voidaan laskea kuljettimen liikenopeus. Nopeuden perusteella määritetään kappaleen paikkatieto ja välitetään se robotille. Aikaisempaan ohjelmaan jouduttiin tekemään huomattavia muutoksia ja tarkentamaan liikkeiden ja kameran toimintaa. Robottijärjestelmää tullaan myöhemmin käyttämään opetustarkoituksessa laboratoriotöiden yhteydessä. Tämän takia opinnäytetyön raporttiin lisättiin ohjeet, jotka auttavat robotin käyttämisessä ja ohjelmien tekemisessä ja muokkaamisessa.