Automaattisen lavausjärjestelmän värähtelymittaukset

Abstract

Tässä insinöörityössä tehtiin värähtelytutkimus automaattisen keruujärjestelmän uudelleenlavausroboteille. Työ tilaajana oli Oy Sinebrychoff Ab. Tarkoituksena oli selvittää värähtelyn suuruus ja taajuus lavaajilla, ja selvittää mahdollisuuksia värähtelyn vaimentamiseen.

Lavaajilla huomataan selkeää työskentelytason sekä lavausrobottien värähtelyä. Tämä värähtely aiheuttaa tasolla työskenteleville työntekijöille epämukavuuden tunnetta, ja saattaa ajoittain jopa häiritä robottien toimintaa. Kyseessä on aistein havaittavasti matalataajuinen värähtely, joka aiheutuu selvästi lavausrobottien liikkeistä johtuvista herätteistä.

Työssä käydään läpi värähtelyn perusteita ja erialisia värähtelyn vaimennustekniikoita. Teoriaosuudessa pyritään pääasiassa perehtymään värähtelyn ominaisuuksiin, jotka ovat työn kannalta oleellisia. Värähtelymittaukset tehtiin pietsokiteisillä kiihtyvyysantureilla.

Tulokseksi tässä työssä saatiin tietoa rakenteellisista värähtelyn ominaistaajuuksista. Mittaustulokset esitetään FFT:n avulla, käyttäen Hanningikkunointia.

The objective of this Bachelor’s thesis was to carry out a vibration analysis for an automatic packing system, and more specifically for its re-palletizing robots. These vibration measurements were made with piezoelectric acceleration sensors and the main goal was to clarify the power of vibration in the re-palletizing end. The thesis was commissioned by Sinebrychoff.

There occurs clearly noticeable oscillation at working levels and with robots. This is not only uncomfortable for people who are working there but it also may disturb the operation of robots picking packages. This swinging or fluctuation at working levels is detectable by human senses so it is of low frequency, and caused by moving robots.

In this thesis the basic theory of vibration was examined and furthermore, vibration measurements were made and analyzed. Finally, also the damping of vibration was unveiled as well. In the theory part of this thesis, the main objective was to analyze the different features and characteristic of vibration, which is also mainly focused on in the actual study.

As a result, valuable data on the structural natural frequencies of vibration were discovered which was executed by doing measurements with acceleration sensors. The results are given by using the FFT algorithm and also using Hanning windowing.