Robotin tilatietojen välitys ulkoiselle palvelimelle

Abstract

Työn tarkoituksena oli kehittää teollisuusrobotin ja palvelimen välille yhteys, jonka avulla robotilta saadaan välitettyä tilatietoja palvelimelle. Työ koostui robotille ja palvelimelle kehitettävästä ohjelmasta ja niiden välisestä kommunikaatiosta. Laitteistona työssä käytettiin Yaskawa Motoman -teollisuusrobottia ja siihen Ethernet-väylään kytkettyä kannettavaa tietokonetta, joka toimi palvelimena.

Työ aloitettiin opiskelemalla robottivalmistajan tarjoamia MotoPlus-ohjelmointioppaita. Näistä oppaista saadun tiedon perusteella pystyttiin ohjelmoimaan robotille ohjelma, joka kerää robotilta dataa. Ohjelma kuuntelee TCP-porttia, johon palvelimelta tulee komento kerätä data ja lähettää se takaisin palvelimelle.

Robottiohjelman valmistuttua kehitettiin palvelimelle ohjelma, jonka avulla pyydettiin TCPyhteyden välityksellä robotilta dataa. Sama ohjelma kirjoitti datan XML-tiedostoon jatkokäyttöä varten. Ohjelmaan tehtiin silmukkarakenne, jonka avulla dataa voidaan pyytää robotilta halutun ajan kuluttua uudelleen.

Tällä hetkellä robotilta voidaan pyytää vain servomoottoreiden vääntöä ja nopeutta ja pyydettävä tieto on määritelty molempien ohjelmien koodissa. Palvelimen ohjelmaan voisi jatkokehityksenä tehdä käyttöliittymän, jonka avulla käyttäjä voisi määritellä halutun datan, jota robotilta pyydetään. Tämän lisäksi vaihtoehtoja voisi lisätä. Robottiohjelmaan tehtävät muutokset jatkokehityksen kannalta olisivat lisäykset datan keruuta ja palvelimelta tulevaa pyyntöä varten.

Laajemmin työtä voi kehittää kohti esineiden internetiä, jolloin voidaan kytkeä monia robotteja suoraan pilvipalveluun ja tallentaa datan keskitetysti pilveen. Tällöin datan keruu helpottuu, sillä käyttäjän ei tarvitse mennä fyysisesti robotin välittömään läheisyyteen vaan voi pyytää etäyhteyden kautta tiedot robotilta.

The objective of this thesis was to develop a communication system for an industrial robot and a server. The communication system is needed for transferring sensor data for further use from the robot to the server.

The work started with setting the requirements for the system. After this, the robot side program was built to listen up a request trough a TCP connection from the server. After receiving the request, the robot collected the sensor data and transferred it back to the server. Then the program went back to listen up the next request from the server.

The server program was created to first send the request to the robot and then receive the data. After that, the server program processes the data to a readable form and saves it to XML file.

At this point, the system only retrieves the robot’s torque and current speed, but the system could be developed to handle much more data. For example, the robot’s position could be saved to an XML file and then transferred to simulating software for monitoring purposes.