Scara-robotin modernisointi

Abstract

Opinnäytetyön tarkoituksena oli tehdä scara-tyyppinen robottikäsivarsi toimimaan servomoottoreilla siinä valmiiksi olevien moottoreiden sijasta. Tarkoituksena oli selvittää servomoottoreiden käytön mahdollisuuksia Scara-robotissa. Työn tilaajana on Lahden ammattikorkeakoulu ja sitä tullaan käyttämän koululla opetusksessa. Työ sisältää moottoreiden asentamisen lisäksi moottoreiden ja muiden siihen kuuluvien sähkölaitteiden ja rakenneosien ohjauksen suunnittelun, rakentamisen ja asentaminen. Scara-robotille ja kaikille siihen kuuluville komponenteille rakennettiin alusta ja turvakaari, jonka sisällä olevalla työalustan alueella robottikäsivarren oli tarkoitus toimia. Tekniset piirustukset tehtiin Solidworks-ohjelmalla, sähkökaaviot CADS-sähkösuunnitteluohjelmalla ja ohjelmointi toteutettiin TwinCAT-PC-ohjelmoinnilla.

The goal of this Bachelor thesis was to make Scara-type robotarm moving by servo-motors instead of normal DC-motors which are already placed in it. The aim of this project was to search possible practical uses for servomotors in Scara-robots. The commissioner of this project was Lahti University of Applied Sciences and the robot will be used in teaching. The work involved not just installing the motors, but also planning, constructing and installing the electronic devices and other parts which were related to the project. A bed and a safety frame will be built for the scara-robot, where the robot ought to move inside the work area. Technical blueprints will be made using Solidworks, electrical circuit diagrams with CADS-electronic planning, and programming will be implemented with TwinCAT-software.