Konenäköohjattu yhteistyörobotti -havainnointiesitys
Katila, Emmi (2018)
Katila, Emmi
Satakunnan ammattikorkeakoulu
2018
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201805249920
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201805249920
Tiivistelmä
Opinnäytetyön aiheena oli suunnitella ja toteuttaa havainnointiesitys siitä, miten konenäköjärjestelmä ohjaa yhteistyörobottia toimimaan juomatarjoilijana. Esitys kehitettiin osoittamaan, miten konenäöllä voidaan tunnistaa kappaleita ja miten konenäöllä ohjataan robotin liikkeitä.
Tässä työssä käydään läpi perinteistä konenäköjärjestelmää, robotiikkaa ja havainnointiesityksen tekoa. Konenäkö toteutettiin perinteisellä konenäköjärjestelmällä, joka koostuu värikamerasta ja linssistä. Kuvan analysointi toteutettiin MvTec Halcon -konenäköohjelmistolla. Analysointi koostui segmentoinnista ja hahmontunnistuksesta. Robottina oli Universal Robotsin UR5 -yhteistyörobotti, jota ohjelmoitiin graafisella Polyscope käyttöliittymällä. Robotin ohjelmointiin kuului paikkapisteiden opettaminen, liikekäskyjen valinta ja yhteyden muodostus konenäköjärjestelmään.
Valmis havainnointiesitys pystyy poimimaan 0,33 litraisia kierrätysmuovipulloja, joissa on valkoiset korkit. Tulevaisuudessa, säätämällä konenäköohjelman valintoja ja robotin paikkapisteitä, voidaan korista nostaa myös muunlaisia pulloja.
Tässä työssä käydään läpi perinteistä konenäköjärjestelmää, robotiikkaa ja havainnointiesityksen tekoa. Konenäkö toteutettiin perinteisellä konenäköjärjestelmällä, joka koostuu värikamerasta ja linssistä. Kuvan analysointi toteutettiin MvTec Halcon -konenäköohjelmistolla. Analysointi koostui segmentoinnista ja hahmontunnistuksesta. Robottina oli Universal Robotsin UR5 -yhteistyörobotti, jota ohjelmoitiin graafisella Polyscope käyttöliittymällä. Robotin ohjelmointiin kuului paikkapisteiden opettaminen, liikekäskyjen valinta ja yhteyden muodostus konenäköjärjestelmään.
Valmis havainnointiesitys pystyy poimimaan 0,33 litraisia kierrätysmuovipulloja, joissa on valkoiset korkit. Tulevaisuudessa, säätämällä konenäköohjelman valintoja ja robotin paikkapisteitä, voidaan korista nostaa myös muunlaisia pulloja.