Autonomisen bussin ohjauksen mekaaninen suunnittelu ja toteutus
Latvakoski, Jukka (2019)
Metropolia Ammattikorkeakoulu
2019
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201902102169
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201902102169
Tiivistelmä
Insinöörityön aiheena oli suunnitella ja toteuttaa autonomisesti liikkuvan bussin ohjausmekaniikka Sensible 4 Oy:lle. Aluksi ohjaus oli tarkoitus toteuttaa Volkswagen Passatin alkuperäisellä hammastangolla liittämällä siihen tarvittavat komponentit automaation saavuttamiseksi. Toteutustavasta kumminkin luovuttiin sen haasteellisuuden vuoksi.
Uusi ohjausmekaniikka toteutettiin Parkerin EHAlla (Electro-Hydraulic Actuator). Ohjauskiinnike välittää EHAlta voiman ohjaustangolle, joka on kiinnitetty Gacha-bussin runkoon SKF:n liukulaakereilla. Ohjaustanko siirtää voiman raidetankoja pitkin pyörille ja pyörät kääntyvät. Pyörien ohjauskulmaa mitataan kahdella lineaaripotentiometrillä. Toteutustavassa hyödynnettiin Passatin alkuperäistä ohjausgeometriaa.
Ohjauksen suunnittelu ja toteutus saatiin suoritettua määräajassa. Ohjausta testattiin onnistuneesti sekä autonosturin varassa että lattialla renkaita paikoillaan käännellen. Ohjauksen toiminnallisuus käytännön tasolla voidaan testata vasta myöhemmin, kun bussi saadaan ajokuntoon voimansiirron ja ohjelmoinnin osalta.
Uusi ohjausmekaniikka toteutettiin Parkerin EHAlla (Electro-Hydraulic Actuator). Ohjauskiinnike välittää EHAlta voiman ohjaustangolle, joka on kiinnitetty Gacha-bussin runkoon SKF:n liukulaakereilla. Ohjaustanko siirtää voiman raidetankoja pitkin pyörille ja pyörät kääntyvät. Pyörien ohjauskulmaa mitataan kahdella lineaaripotentiometrillä. Toteutustavassa hyödynnettiin Passatin alkuperäistä ohjausgeometriaa.
Ohjauksen suunnittelu ja toteutus saatiin suoritettua määräajassa. Ohjausta testattiin onnistuneesti sekä autonosturin varassa että lattialla renkaita paikoillaan käännellen. Ohjauksen toiminnallisuus käytännön tasolla voidaan testata vasta myöhemmin, kun bussi saadaan ajokuntoon voimansiirron ja ohjelmoinnin osalta.