Liikeanturin mittausjärjestelmän toteuttaminen
Ahmadi, Mansour (2010)
Kajaanin ammattikorkeakoulu
2010
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201005088417
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201005088417
Tiivistelmä
Työn tarkoituksena oli tutkia ja testata ADIS16360-liikeanturia ja toteuttaa 3-akselinen mittausjärjestelmä.
ADIS16360-liikeanturi on 6-akselinen inertia-anturi. Liikeanturi sisältää 3-aksellisen gyroskoopin, joka pystyy mittaamaan kulmanopeuksia arvoon ±75°/s, ±150°/s tai ±300°/s ja 3-aksellisen kiihtyvyysanturin, joka mittaa kiihtyvyyksiä arvoon ±18 g asti, missä yksi g merkitsee maan vetovoiman kiihtyvyyttä. Komponentissa on myös lämpötila-anturi. Kiihtyvyys- ja kulmanopeusanturin resoluutio on 14 bittiä, mutta lämpötila-anturin ja ADC-muuntimen resoluutio on 12 bittiä.
Liikeanturin käyttöjännitealue on 4,75 V…5,25 V, käyttölämpötila-alue -40…+105 °C. ADIS16360 kuluttaa 49 mA normaalitilassa, 24 mA virransäästötilassa ja 500 µA lepotilassa.
Anturi sisältää ohjelmoitavat itsetestaus-, virranhallinta-, ja hälytinyksiköt. Kaikki komennot ja tiedot kommunikoivat SPI-väylän kautta. Komponentilla on 24 pinniä ja sen mitat ovat 23 mm × 23 mm × 23 mm (pituus × leveys × korkeus).
Työn tärkeä osa oli liikeanturin ohjelmointi. Liikeanturille tehtiin kohina-, mittausalue- ja toistettavuustestit. Kulmanopeusanturin toistettavuustestissä käytettiin apuna Kajaanin ammattikorkeakoulussa olevaa robottilaitetta.
ADIS16360-liikeanturissa olevassa kiihtyvyysanturin luotettavuus on erinomainen kulmanopeusanturiin verrattuna. Myös sen kohina on pieni.
Tuloksista ja ADIS16360-anturin spesifikaation perusteella voitiin päätellä, että anturilta voitiin lukea kulmanopeus- ja kiihtyvyysarvot kohtalaisen tarkasti.
ADIS16360-liikeanturi on 6-akselinen inertia-anturi. Liikeanturi sisältää 3-aksellisen gyroskoopin, joka pystyy mittaamaan kulmanopeuksia arvoon ±75°/s, ±150°/s tai ±300°/s ja 3-aksellisen kiihtyvyysanturin, joka mittaa kiihtyvyyksiä arvoon ±18 g asti, missä yksi g merkitsee maan vetovoiman kiihtyvyyttä. Komponentissa on myös lämpötila-anturi. Kiihtyvyys- ja kulmanopeusanturin resoluutio on 14 bittiä, mutta lämpötila-anturin ja ADC-muuntimen resoluutio on 12 bittiä.
Liikeanturin käyttöjännitealue on 4,75 V…5,25 V, käyttölämpötila-alue -40…+105 °C. ADIS16360 kuluttaa 49 mA normaalitilassa, 24 mA virransäästötilassa ja 500 µA lepotilassa.
Anturi sisältää ohjelmoitavat itsetestaus-, virranhallinta-, ja hälytinyksiköt. Kaikki komennot ja tiedot kommunikoivat SPI-väylän kautta. Komponentilla on 24 pinniä ja sen mitat ovat 23 mm × 23 mm × 23 mm (pituus × leveys × korkeus).
Työn tärkeä osa oli liikeanturin ohjelmointi. Liikeanturille tehtiin kohina-, mittausalue- ja toistettavuustestit. Kulmanopeusanturin toistettavuustestissä käytettiin apuna Kajaanin ammattikorkeakoulussa olevaa robottilaitetta.
ADIS16360-liikeanturissa olevassa kiihtyvyysanturin luotettavuus on erinomainen kulmanopeusanturiin verrattuna. Myös sen kohina on pieni.
Tuloksista ja ADIS16360-anturin spesifikaation perusteella voitiin päätellä, että anturilta voitiin lukea kulmanopeus- ja kiihtyvyysarvot kohtalaisen tarkasti.