Mobiilirobotin ja mobiilimanipulattorin integrointi FieldLab-ympäristöön

Abstract

Opinnäytetyön tavoite oli löytää ne menetelmät, joilla saataisiin Tampereen ammattikorkeakoulun uudet OMRON-robotit kommunikoimaan ja vuorovaikuttamaan olemassa olevien FieldLab-robottien kanssa. Uudet OMRON-robotit olivat LD-90 mobiilirobotti ja mobiilimanipulaattori. FieldLab-robotteja edusti Universal Robots UR10.

Työ oli pääosin teoreettinen, koska kampukselle pääsy oli rajoitettu koronaviruspandemian takia. Ensin selvitettiin ne keinot, joilla robottien kanssa pystyy kommunikoimaan. Sen jälkeen kuvailtiin teoreettinen esimerkkiprosessi, jossa lähtökohtana oli, että kaikkien robottien täytyy toimia toistensa kanssa. Esimerkkiprosessin ohjaukselle luotiin kaksi eri teoreettista vaihtoehtoa. Ensimmäinen vaihtoehto oli Visual Studiossa koodattu C#-applikaatio, toinen vaihtoehto hyödynsi OMRONin Enterprise Manageria.

Lopuksi keskusteltiin vaihtoehtojen hyvistä ja huonoista puolista. Todettiin, että Enterprise Manager sopeutuu parhaiten OMRON-robottien ohjaukseen, mutta muille roboteille tarvitaan toisenlaista ohjausta. Jos OMRON-robotit haluttaisiin integroida FieldLab-ympäristöön, OMRON-robotteja tulisi ohjata Enterprise Ma-nagerin kautta ja prosessin muita robotteja jonkin toisen, Enterprise Managerin kanssa kommunikoivan, ohjauskeskuksen avulla.

The goal of this thesis was to examine ways to integrate TAMKs’ newly acquired OMRON robots with the existing FieldLab robots. The new OMRON robots consisted of a LD-90 mobile robot and a mobile manipulator. The FieldLab robots were in this case represented by a Universal Robots UR10 collaborative robot.

Due to the coronavirus pandemic, the work had to be focused mainly on theoretical implementation. First, different ways to communicate with the robots were examined. Thereafter, a simple theoretical example process, which involved all robots working together, was designed. Two ways to theoretically control the process were explained and evaluated. The first option used a C#-application built in Visual Studio as a control center, and the second option utilized OMRON’s Enterprise Manager.

In the end, it was concluded that the Enterprise Manager method would be best suited for processes where only OMRON’s mobile robots perform the tasks. However, this option would be insufficient in processes where robots from other manufacturers are needed as well. In order to integrate the OMRON robots into the FieldLab environment, the OMRON robots would need to be controlled by Enterprise Manager, while the other FieldLab robots would need to be controlled by another control center that communicates with the Enterprise Manager.