ABB IRB 120 -robotin ja konenäön yhdistäminen
Tirkkonen, Mikko (2020)
Tirkkonen, Mikko
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020121528417
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020121528417
Tiivistelmä
Työn tarkoituksena oli yhdistää Cognexin 5100C-älykamera ABB:n IRB 120 -robottiin. Kamera ja robotti kommunikoivat keskenään Telnet-protokollan avulla.
Älykameralle luotiin kaksi eri ohjelmaa. Yksi tunnistamaan noppia ja niiden väri sekä silmäluku ja toinen, joka tunnisti kuulia ja niiden värin. ABB:n robottia varten luotiin ohjelma, joka tiputti nopat kameran kuvausalueelle ja noukki ne pois kameralta saatujen tietojen perusteella. Lisäksi robotin ohjelma päästi kuulat vierimään kuvausalueelle ja poimi ne kameralta saatujen tietojen perusteella takaisin alustalleen.
Noppia ja kuulia varten 3D-tulostettiin omat alustat. Kameran kuvausaluetta varten suunniteltiin ja valmistettiin oma alusta. Robotin ohjelmaan tehtiin virhetilanteita tunnistavia ominaisuuksia.
Aika ja laiterajoitusten vuoksi sovelluksesta ei tullut noppien osalta niin toimintavarmaa kuin haluttiin. Kuulien osalta sovellus oli varmatoimisempi. The objective of the work was to connect a Cognex 5100C series smart camera to an ABB IRB 120 robot. The camera and robot communicated with each other over the Telnet protocol.
Two programs were created for the smart camera. One to recognize dice, their color and eye count and one to recognize colored marbles. The robot was programmed to pick the dice one by one and drop them in the field of view of the camera. Based on data received from the camera, the robot would pick the dice and return them to their point of origin. Additionally, the robot was programmed to let loose the marbles, so they’d drop into the cameras field of view. The robot would then pick the marbles based on their color and return them to their point of origin.
Stands were designed and 3D printed for the dice and marbles. Additionally, a base was designed and made for where they would be dropped. The program for the robot contained some error handling capabilities.
Due to time and material limitations the dice part of the program did not end up as reliable as originally desired. The marbles part ended up more reliable.
Älykameralle luotiin kaksi eri ohjelmaa. Yksi tunnistamaan noppia ja niiden väri sekä silmäluku ja toinen, joka tunnisti kuulia ja niiden värin. ABB:n robottia varten luotiin ohjelma, joka tiputti nopat kameran kuvausalueelle ja noukki ne pois kameralta saatujen tietojen perusteella. Lisäksi robotin ohjelma päästi kuulat vierimään kuvausalueelle ja poimi ne kameralta saatujen tietojen perusteella takaisin alustalleen.
Noppia ja kuulia varten 3D-tulostettiin omat alustat. Kameran kuvausaluetta varten suunniteltiin ja valmistettiin oma alusta. Robotin ohjelmaan tehtiin virhetilanteita tunnistavia ominaisuuksia.
Aika ja laiterajoitusten vuoksi sovelluksesta ei tullut noppien osalta niin toimintavarmaa kuin haluttiin. Kuulien osalta sovellus oli varmatoimisempi.
Two programs were created for the smart camera. One to recognize dice, their color and eye count and one to recognize colored marbles. The robot was programmed to pick the dice one by one and drop them in the field of view of the camera. Based on data received from the camera, the robot would pick the dice and return them to their point of origin. Additionally, the robot was programmed to let loose the marbles, so they’d drop into the cameras field of view. The robot would then pick the marbles based on their color and return them to their point of origin.
Stands were designed and 3D printed for the dice and marbles. Additionally, a base was designed and made for where they would be dropped. The program for the robot contained some error handling capabilities.
Due to time and material limitations the dice part of the program did not end up as reliable as originally desired. The marbles part ended up more reliable.