Konenäköjärjestelmän diagnosointi ja järkevyystarkastelu

Abstract

Näytteidenotto puuhakkeesta tai turpeesta on bioenergian tuotannossa talouden kannalta hyvin tärkeää. Tarkka näytteenottaminen, joka kuvaa mahdollisimman suurta määrää puuhakekuormasta kerrallaan, on haastavaa ja virheistä koituva taloudellinen haitta voi tulla suureksi vuosittain. Prometec Tools Oy on yritys, joka on luonut Q-Robot-nimisen robottisolun. Tällä laitteistolla puuhakkeen polttoarvon näytteet kairataan suoraan puuhaketta voimalaan tuovien rekkojen lastista sekä viedään näytesäiliöihin. Q-Robot sijaitsee hallissa, johon saapuva polttoainekuorma ajetaan. Sieltä robotti skannaa rekan infrapunalaserilla sekä kuvaa rekan muodon kuvaa kameralla. Nämä tiedot syötetään koneelle, jossa ohjelma asettaa pisteet turvallisille kairauskohdille. Kuitenkin materiaalien erilaisten ominaisuuksien ja sen hetkisten olosuhteiden tai valon takaisin heijastuksen vuoksi tulokset voivat olla epäluotettavia. Sen takia laitteelle pitäisi lisätä ominaisuus, jolla tarkastellaan saatua dataa ja joka ilmoittaa käyttäjälle ongelmista, jotta käyttäjä voisi yrittää skannausta uudelleen. Työni tarkoitus on kehittää robotille diagnosointi- sekä järkevyystarkasteluosiota, joka suodattaa vääriä tuloksia itsenäisesti. Tässä työssä käytän Siemens S7 Tia Portal -ohjelmaa, joka tarjoaa valmiiksi vaihtoehtoja datan käsittelyyn.