Robottijyrsintä 3D-mallin perusteella

Abstract

Robottien tarkkuus on kehittynyt vuosien mittaan sellaiseksi, että niitä käytetään maailmalla jo melko yleisesti jyrsintäsovelluksiin. Myös työn toimeksiantaja Sunrob Robotics on toimittanut jyrsintäsovelluksia, mutta jyrsintäprosessin suoritustapaa ja dokumentointia haluttiin jatkokehittää. Tässä työssä keskityttiin kuvaamaan prosessi, jossa 3D-malli jalostetaan robotilla jyrsityksi kappaleeksi. Lähtökohtana oli, että työssä käytetään Fusion 360- ja RoboDK-ohjelmia. Työ alkoi käytettäviin ohjelmiin tutustumisella. Tämän jälkeen tehtiin erilaisia käyttöönottotehtäviä, jotta robotti saatiin toimintakuntoon. Tähän vaiheeseen sisältyi muun muassa kenttäväylän konfigurointi, robotin referenssipisteen ja työalueen määrittäminen sekä painonappiohjauksen ohjelmointi. Ohjelmapuolella pyrittiin aluksi löytämään parhaat työkalut erilaisten pinnanmuotojen jyrsimiseen Fusionissa ja luomaan näistä työstöratoja. Jatkossa päätettiin kuitenkin keskittyä enemmän tekstien ja kuvioiden jyrsimiseen kappaleen pintaan. Yrityksiltä tuli kyselyjä myös putkien aukotukseen liittyen ja tähänkin löydettiin sopiva työkalu. Työstöratojen luomisen jälkeen perehdyttiin ohjelman siirtoon robotille ja ratkaistiin tähän liittyviä ongelmia. Yrityksen demolaitteisto mahdollisti runsaan testaamisen käytännössä ja tällä tavalla pystyttiin ottamaan huomioon asioita, jotka eivät tulleet esille simulointien aikana. Testien aikana nähtiin esimerkiksi, miten lastuamisarvot vaikuttivat työn laatuun ja havaittiin muita ohjelmiin liittyviä virheitä. Lopputuloksena työstä jäi yritykselle yksityiskohtaiset ohjeet jyrsintäohjelman tekemiseen sekä Reference testin ja Brake testin ohjelmointiin.