Logistiikkarobotin kauko-ohjaus ja mobiilirobotiikka
Teittinen, Johannes (2023)
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023052915285
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023052915285
Tiivistelmä
Opinnäytetyö tehtiin Metropolia Ammattikorkeakoululle ja toteutettiin osana AutoMod - Autonomiset modulaariratkaisut - hanketta, jossa Metropolia on mukana. Työn aiheena oli toteuttaa Arduino-mikrokontrolleripohjainen kauko-ohjaus hankekumppani-yritys Contain logistiikkarobotin demoversiolle, jota on tarkoitus käyttää käyttötapauksen kuvaukseen ja esittelyyn. Työhön kuului myös automaatioselvityksen teko mobiilirobotiikasta, jossa kartoitetaan mitä ROS (Robot Operating System) -pohjainen robotin autonomisointi edellyttää toteutukseltaan.
Työn tuloksena saatiin robotin ohjaus päivitettyä toimimaan mikrokontrollerin ja moottoriohjainten avulla niin, että mikrokontrolleri välitti radio-ohjaimelta saadun tiedon moottoriohjaimille, jotka kontrolloivat moottorien liikettä ja liikesuuntaa. Ohjauskäskyjen parametrit määritettiin Arduino-mikrokontrollerin sisään, kun käytetään Arduinon omaa integroitua kehitysympäristörajapintaa (Arduino IDE), joka on tietokoneelle ladattava ohjelmointiympäristö, joka käyttää Arduinolle suunniteltua C++-kieleen pohjautuvaa ohjelmointikieltä.
Lisäksi tehtiin automaatioselvitys mobiilirobotiikan edellytyksistä, jonka tarkoitus on luoda yleiskuva autonomisesta robotiikasta ja sen toteutuksen yleisimmistä lähestymistavoista sekä haasteista.
Työn tuloksena saatiin robotin ohjaus päivitettyä toimimaan mikrokontrollerin ja moottoriohjainten avulla niin, että mikrokontrolleri välitti radio-ohjaimelta saadun tiedon moottoriohjaimille, jotka kontrolloivat moottorien liikettä ja liikesuuntaa. Ohjauskäskyjen parametrit määritettiin Arduino-mikrokontrollerin sisään, kun käytetään Arduinon omaa integroitua kehitysympäristörajapintaa (Arduino IDE), joka on tietokoneelle ladattava ohjelmointiympäristö, joka käyttää Arduinolle suunniteltua C++-kieleen pohjautuvaa ohjelmointikieltä.
Lisäksi tehtiin automaatioselvitys mobiilirobotiikan edellytyksistä, jonka tarkoitus on luoda yleiskuva autonomisesta robotiikasta ja sen toteutuksen yleisimmistä lähestymistavoista sekä haasteista.