Liikkuvan työkonealustan automaattinen vaaitus

Abstract

Opinnäytetyö tehtiin Metropolia Ammattikorkeakoululle. Työn tarkoituksena oli tutkia ratkaisu- ja toteuttamisvaihtoehtoja nelipyöräisen työkonealustan automaattiselle vaaitusjärjestelmälle. Vaaituksella tarkoitetaan alustan kallistuman kompensoimista ja tasapainon korjaamista epätasaisessa maastossa operoidessa. Työhön kuului järjestelmän yleisen toimintaperiaatteen määrittäminen, toimivan ohjausalgoritmin rakentaminen, sekä toimivan testialustan suunnittelu ja rakentaminen, jossa ohjauksen toimivuutta lopulta testataan. Työssä päästiin tavoitteeseen ohjauksen toimivuuden kannalta. Implementointi raskaampaan laitteeseen vaatisi kuitenkin pieniä muutoksia järjestelmään.

This Bachelor´s thesis was made for Metropolia University of Applied Sciences. The objective of this thesis was to explore solutions for implementing an automatic leveling system for a four-wheeled machine platform. Automatic leveling deals with the compensation of the tilting as well as shifting the balance of the vehicle when operating on uneven terrain. The study included the following topics: determination of the general operating principle of the system, the construction of an operating control-algorithm, as well as the designing and construction of a working testing platform where the functionality of the system would finally be tested. As a result, the goal of the work was achieved, though minor modifications to the system should be made before any implementation.