Konenäön sovellukset teollisuusrobotiikassa

Abstract

Opinnäytetyössä tutustutaan teollisuuskäyttöön tarkoitettuihin raskaisiin, kuuden vapausasteen robotteihin sekä älykkääseen konenäköön. Näiden kahden laitteen välisiä yhteistyön mahdollisuuksia tullaan kokeilemaan teollisuuden ympäristöstä tulleella toimeksiannolla. Osana tehtävää on myös ohjeen kirjoitus, jolla mahdollis-tetaan älykkään konenäön opettaminen uusille kappaleille toimeksiantajan tiloissa.

Työ tehtiin konepajalinjastolla toimivan robotin automatisoinnin jatkamiseksi. Työn aloitushetkellä robotin toimintaympäristössä oli tunnistinongelma, sillä tunnistimen toiminta oli todettu epävarmaksi. Tätä lähdettiin korjaamaan konenäön käyttöönotolla.

Kaikki testivaiheessa tapahtunut ohjelmointi ja eri ratkaisujen kokeilut tapahtuivat Vaasan ammattikorkeakoulun robotiikan laboratoriossa, missä on juuri samanlainen robotti kuin toimeksiantajan käyttökohteessa. Tällä tavalla kaikki testaukset pystyttiin tekemään ilman, että jouduimme käyttämään toimeksiantajan linjastolla olevaa robottia, ja näin vältyimme tuotantokatkoksilta.

Opinnäytetyön tuloksena mainittakoon, että toimeksiantaja on ottanut työssä tutkitun järjestelmän käyttöön robottisolussaan käyttämällä opinnäytetyöhön yhtenä osana kuuluvaa ohjetta. Tutkittu järjestelmä oli varmempi toiminnaltaan ja toimii siellä nykyisin korvaajana vanhalle tarkastusmenetelmälle.

The objective of this thesis was to get familiar with heavy six-axis industrial robots and intelligent machine vision. Opportunities for cooperation of these two devices were tested in a real industry –based case from a client. The second part of the thesis was to write a manual to teach new parts for intelligent machine vision in the client´s workshop.

The task was done to extend the automatisation of the robot cell in workshop. At the beginning of task there was a sensor problem at the robot cell, as the sensor was not reliable enough. This problem was tried to be fixed with the machine vision.

All programming and testing at the experimentation phase was done in the robotics laboratory at VAMK, University of Applied Sciences. The laboratory has exactly the same robot that is in client’s workshop. This way we could do all testing without the client´s robot and avoid any production breaks.

The system which was studied in this thesis has been taken into use in the client’s robot cell by using the manual which was included in the thesis. It replaced the old inspection method as a more reliable way for this task.