Unity-mallin toteutus UR5e-robotista VR-ympäristöön
Hartikka, Mika (2023)
2023
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023111629656
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023111629656
Tiivistelmä
Työn tavoitteena oli toteuttaa Unity VR -pelimalli Universal Robotsin UR5e-robotista. Työn tilaa-jana oli Oulun ammattikorkeakoulun Konetekniikan yksikkö ja työ liittyi yksikön Käypi-hankkeeseen. Pelimallin oli tarkoitus esittää robotin ominaisuuksia VR-ympäristössä.
Työn VR-pelimalli toteutettiin Unity-editorilla käyttäen hyväksi Unityn sisäänrakennettuja toiminto-ja sekä SteamVR-liitännäistä. Ohjelmointikielenä Unity-editorin koodeissa oli C#. Työn tilaajalta saatiin valmiit CAD-mallit mallinnettavasta robotista työn tekemistä varten. Mallit tuotiin Unity-editorin puolelle Blender-ohjelman avulla. Käänteiskinematiikan pohjalta Unityssä tehtiin koodi robottimallin liikuttamista varten. Robottimallia pysyttiin ohjailemaan Unityssä tehdyn ohjauspa-neelin avulla, joka mukailee Universal Robotsin alkuperäistä ohjauspaneelia. Unityssä tehdyn ohjauspaneelin avulla robottimallille pystyttiin tallentamaan pisteitä, joiden välillä robotti saadaan liikkumaan.
Tuloksena oli toimiva VR-pelimalli, jossa robottimallia pystytään liikuttamaan käänteiskinematii-kan avulla. Toteutettu pelimalli toimii hyvänä pohjana UR5e-robottimallin esittelylle sekä mahdol-liselle jatkokehitykselle.
Työn VR-pelimalli toteutettiin Unity-editorilla käyttäen hyväksi Unityn sisäänrakennettuja toiminto-ja sekä SteamVR-liitännäistä. Ohjelmointikielenä Unity-editorin koodeissa oli C#. Työn tilaajalta saatiin valmiit CAD-mallit mallinnettavasta robotista työn tekemistä varten. Mallit tuotiin Unity-editorin puolelle Blender-ohjelman avulla. Käänteiskinematiikan pohjalta Unityssä tehtiin koodi robottimallin liikuttamista varten. Robottimallia pysyttiin ohjailemaan Unityssä tehdyn ohjauspa-neelin avulla, joka mukailee Universal Robotsin alkuperäistä ohjauspaneelia. Unityssä tehdyn ohjauspaneelin avulla robottimallille pystyttiin tallentamaan pisteitä, joiden välillä robotti saadaan liikkumaan.
Tuloksena oli toimiva VR-pelimalli, jossa robottimallia pystytään liikuttamaan käänteiskinematii-kan avulla. Toteutettu pelimalli toimii hyvänä pohjana UR5e-robottimallin esittelylle sekä mahdol-liselle jatkokehitykselle.