Älykameran liittäminen osaksi robotin ohjausjärjestelmää
Saksala, Ari (2005)
Saksala, Ari
Kajaanin ammattikorkeakoulu
2005
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201004126325
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201004126325
Tiivistelmä
Tämä insinöörityö tehtiin Kajaanin ammattikorkeakoulun automaatiolaboratorioon. Tavoitteena
oli liittää konenäköjärjestelmä robotin ohjausjärjestelmään. ABB Automation
Technologies AB:n IRB-140 -teollisuusrobottia käytetään opetuskäyttöön tarkoitetun automaattisen
tuotantojärjestelmän kokoaman tuotteen purkamiseen. Tuote koostuu eri materiaaleista
valmistetuista osista. Konenäköjärjestelmää käytettiin tuotteen paikantamiseen ja
luokitteluun.
Konenäössä käytettiin Omron F210 Vision System -älykamerajärjestelmää. Siihen liitettävien
kahden kameran avulla määritettiin tuotteen sijainti ja asento kolmiulotteisesti. Kohteen paikantaminen
ja luokittelu perustui rekisteröityjen mallikuvien ja kuvatun alueen piirteiden vertailuun.
Järjestelmien väliseen kommunikointiin käytettiin sarjamuotoista tiedonsiirtomenetelmää.
oli liittää konenäköjärjestelmä robotin ohjausjärjestelmään. ABB Automation
Technologies AB:n IRB-140 -teollisuusrobottia käytetään opetuskäyttöön tarkoitetun automaattisen
tuotantojärjestelmän kokoaman tuotteen purkamiseen. Tuote koostuu eri materiaaleista
valmistetuista osista. Konenäköjärjestelmää käytettiin tuotteen paikantamiseen ja
luokitteluun.
Konenäössä käytettiin Omron F210 Vision System -älykamerajärjestelmää. Siihen liitettävien
kahden kameran avulla määritettiin tuotteen sijainti ja asento kolmiulotteisesti. Kohteen paikantaminen
ja luokittelu perustui rekisteröityjen mallikuvien ja kuvatun alueen piirteiden vertailuun.
Järjestelmien väliseen kommunikointiin käytettiin sarjamuotoista tiedonsiirtomenetelmää.