C++ robottikirjasto

Abstract

This thesis was built around the idea of creating a C++ robotics library for the Raspberry Pi. In its entirety, this project began in the fall 2017. For the duration of the project, new code was written and tested, all of which was published as open source in the internet.

In terms of documentation, the emphasis was on C++ programming. The final product contains many basic to intermediate difficulty level topics about writing good C++ code. This thesis aims to deliver a limited set of subjectively selected topics, presented through objective means. Based on the initial theory, there are samples of the library’s code that demonstrate the use of the presented ideas.

The latter part of the thesis has a networking theme. It builds on top of the previous subjects, while introducing some of the basic concepts in network programming.

A total of three different libraries were created: Net, Sync and GPIO. The libraries do work, but their functionality has plenty to improve on. Creating these libraries has given some understanding on how library code should be written in practice. Creating a code library can be a long, arduous process. Active efforts to improve general programming skills helps writing better library code that others can understand.

Tämän opinnäytetyön tavoitteena oli luoda robotiikkakirjasto Raspberry Pi:lle, käyttäen C++-ohjelmointikieltä. Kokonaisuudessaan työ aloitettiin syksyllä 2017. Sen aikana kirjoitettiin ja testattiin uutta koodia, joka projektin lopussa julkaistiin vapaana lähdekoodina internetissä.

Dokumentointi painottui C++-ohjelmointiin. Viimeistelty työ sisältää joukon C++-aiheita, jotka soveltuvat niin kokeneille kuin kokemattomillekin ohjelmoijille. Opinnäytetyön dokumentaatio pyrkii tarjoamaan rajatun määrän subjektiivisesti valittuja aiheita, jotka esitetään objektiivisin menetelmin. Alustavan teorian jälkeen esitellään kirjaston koodia. Esitetyt ideat tulevat koodissa esiin käytännöllisestä näkökulmasta.

Jälkimmäisessä osassa on verkko-ohjelmointiin suuntaava teema. Verkko-ohjelmoinnin kannalta oleellisia perusteita käydään läpi, jonka lomassa sisältö rakentuu jo aikaisemmin todennetun tiedon varaan.

Jaottelusyistä työn lopptuloksena syntyi kolme erillistä kirjastoa: Net, Sync sekä GPIO. Niiden toimivuutta parannetaan opinnäytetyön jälkeisessä jatkokehityksessä. Opinnäytetyön aikana kertyi ymmärrystä ja käsitystä oman kirjaston luomiseen tarvittavasta tietotaidosta. Koodikirjaston luominen on pitkä prosessi, jonka oppimiseen voi myötävaikuttaa aktiivisella ohjelmointitaitojen parantelulla sekä tekemällä asiaan kuuluvia projekteja.