Alipainetarttujien vertailu sekalavauksessa
Kiirikki, Aleksi (2020)
Kiirikki, Aleksi
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202101171312
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202101171312
Tiivistelmä
Opinnäytetyössä tutkittiin eri vaihtoehtoja Orfer Oy:n sekalavaus projektin tarttujaksi. Vaihtoehtojen tutkimisen lisäksi opinnäytetyössä tutkittiin tarttujia yleisesti, alipainetekniikkaa ja pneumatiikkaa. Tutkimuksen tarkoituksena oli selvittää eri vaihtoehdot tarttujaksi ja selvittää niiden ominaisuuksien perusteella, mikä näistä vaihtoehdoista olisi paras korvaamaan käytössä olevan tarttujan.
Työssä tutustuttiin myös tarttujan valintaan johtavien testien suunnitteluun ja toteutukseen. Lähtökohtana tutkimukseen oli Orfer oy:n sekalavauksessa käyttämä tarttuja. Vaihtoehdoiksi valittuja tarttujia vertailtiin Orfer oy:n tarttujan ominaisuuksiin, toimintaan, ja hintaan. Lisäksi vertailussa haluttiin selvittää imukuppien ja solumuovin erot sekalavaus käytössä.
Tarttujat testattiin robotin sekalavauksessa tekemiä liikkeitä imitoivan testiohjelman avulla.
Testeistä selvisi selkeimmät erot imukuppeja käyttävän tarttujan ja solumuovipinnoitteista imupintaa käyttävän tarttujan selkeimmät erot laatikoiden käsittelyssä sekä saatiin hyvä kuva siitä, minkälainen tarttuja sopisi näistä vaihtoehdoista parhaiten sekalavaukseen. In this thesis, different alternatives for a vacuum gripper in Orfer Oy 's mixed palletizing project were investigated.
In addition to the study of alternatives, the thesis investigated grippers in general, vacuum technology and pneumatics. The purpose of the study was to elucidate the different alternatives to the gripper, and to determine, based on their properties, which of these alternatives would be the best to replace the existing gripper. The study also introduced the design and implementation of tests leading to the selection of a gripper. The starting point for the study was the gripper used by Orfer Oy in mixed palletizing. The grippers selected as alternatives were compared to the properties, operation and price of Orfer Oy’s gripper. In addition, the comparison was made to find out the differences between suction cups and the foam pad in that behavior.
The grippers were tested using a test program that mimics the movements made by the robot in mixed palletizing and revealed the clearest differences between the suction cup gripper and the gripper using the foam pad in the handling of the boxes. This gave a good idea of which gripper would be best suited for mixed palletizing.
Työssä tutustuttiin myös tarttujan valintaan johtavien testien suunnitteluun ja toteutukseen. Lähtökohtana tutkimukseen oli Orfer oy:n sekalavauksessa käyttämä tarttuja. Vaihtoehdoiksi valittuja tarttujia vertailtiin Orfer oy:n tarttujan ominaisuuksiin, toimintaan, ja hintaan. Lisäksi vertailussa haluttiin selvittää imukuppien ja solumuovin erot sekalavaus käytössä.
Tarttujat testattiin robotin sekalavauksessa tekemiä liikkeitä imitoivan testiohjelman avulla.
Testeistä selvisi selkeimmät erot imukuppeja käyttävän tarttujan ja solumuovipinnoitteista imupintaa käyttävän tarttujan selkeimmät erot laatikoiden käsittelyssä sekä saatiin hyvä kuva siitä, minkälainen tarttuja sopisi näistä vaihtoehdoista parhaiten sekalavaukseen.
In addition to the study of alternatives, the thesis investigated grippers in general, vacuum technology and pneumatics. The purpose of the study was to elucidate the different alternatives to the gripper, and to determine, based on their properties, which of these alternatives would be the best to replace the existing gripper. The study also introduced the design and implementation of tests leading to the selection of a gripper. The starting point for the study was the gripper used by Orfer Oy in mixed palletizing. The grippers selected as alternatives were compared to the properties, operation and price of Orfer Oy’s gripper. In addition, the comparison was made to find out the differences between suction cups and the foam pad in that behavior.
The grippers were tested using a test program that mimics the movements made by the robot in mixed palletizing and revealed the clearest differences between the suction cup gripper and the gripper using the foam pad in the handling of the boxes. This gave a good idea of which gripper would be best suited for mixed palletizing.