IP-pohjaisen askelmoottoriohjauksen toteutus ARM- ja Embedded Linux-ympäristössä

Abstract

Opinnäytetyössä perehdyttiin Texas Instrumentsin AM3517-prossessorin evaluointikorttiin sekä otettiin sulautetun Linuxin Arago-ohjelmointiympäristö kehitys- ja tuotantokäyttöön. Lisäksi kehitettiin www-selaimen avulla toimiva sulautettu askelmoottorin ohjausjärjestelmä.

Kehitystyöasemalle ladattiin ja asennettiin Ubuntu Linux. Ubuntu PC:lle ladattiin ja asennettiin Arago-kehitysympäristö, sen vaatimat GNU:n työkalut ja CodeSourcery-työkaluketju. Evaluointikortin latausohjelmat, GNU/Linuxin ydin ja Ångström-juuritiedostojärjestelmä käännettiin Arago-ympäristössä. Aragon alla juuritiedostojärjestelmään käännettiin ja asennettiin www-palvelin.

Evaluointikortista, Trinamic TMC222-askelmoottoriohjaimesta ja askelmoottorista koottiin ohjausjärjestelmän prototyyppi. Evaluointikortille ohjelmoitiin askelmoottoria I2C-väylän kautta ohjaava ohjelma, joka asennettiin evaluointikortilla toimivan www-palvelimen alaisuuteen. Www-palvelin saa moottorin ohjauskäskyt selaimelta ja välittää ne ohjausohjelmalle. Kaikki sovellusohjelmat kehitettiin Arago-ympäristössä.

The goal of this thesis was to familiarize with Texas Instruments AM3517 processor evaluation card and to take Arago programming environment for Linux into development and production use. An embedded stepper motor control system that is controlled by a browser was also developed.

Ubuntu Linux was loaded and installed to a PC. Arago development environment, the necessary GNU tools and CodeSourcery tool chain were loaded and installed to Ubuntu PC. Loading programs for the evaluation card, GNU/Linux kernel and Ångström root file system were compiled in the Arago environment. Using Arago, a www server was compiled and installed into the root file system.

A prototype for the stepper motor controller was assembled by joining the evaluation card, Trinamic TMC222 stepper controller chip and stepper motor. A program to control the motor via I2C line was developed and installed into the evaluation card to operate under the www server. The www server gets the motor control commands from the browser and it forwards the commands to the control program. All application programs were developed in Arago environment.