Manipulaattorin suunnittelu

Abstract

Tässä opinnäytetyössä käsitellään manipulaattorin mekaanisen rakenteen suunnittelua, käytännön toteutusta ja sähkö- ja automaatioesisuunnittelua. Opinnäytetyön aikana suunniteltiin Pablo Canterían esisuunnittelun pohjalta Lahden Ammattikorkeakoulun robottilaboratorioon manipulaattorin mekaaninen rakenne ja rakennettiin se. Työn tilaajana ja ohjaajana oli Teijo Lahtinen Lahden ammattikorkeakoulusta.

Työssä perehdytään alkuperäiseen suunnitelmaan tehtyihin muutoksiin ja mekaanisen rakenteen käytännön toteutukseen. Sähkö- ja automaatioesisuunnittelussa esitellään yksi ratkaisumalli työkiertoineen sähkö- ja automaatiosuunnittelun tueksi, käydään läpi komponentteja ja niiden toimintaa sekä STEP7-logiikkaohjelmoinnin perusteita.

Opinnäytetyön lopputuloksena on robottilaboratorioon rakennettu manipulaattorin mekaniikka, Solidworks 3d-malli koneesta ja alustava suunnitelma sähköjen ja automaation toteuttamiseksi.

This thesis deals with the engineering design and building of the mechanical structure of a manipulator, and electrical and automation pre-engineering. The mechanical structure of the manipulator was re-engineered and built in the robotics laboratory of Lahti University of Applied Sciences. Pre-engineering was based on preliminary engineering by Pablo Cantería. Teijo Lahtinen ordered the work for Lahti University of Applied Sciences.

The thesis describes the changes made to the original mechanical plans and the building of the mechanical structure. Electrical and automation pre-engineering demonstrates one solution along with the work cycle, to support actual planning. Some information about electrical components and basics of the STEP7 logics programming are also covered in the theory part.

The result of the thesis is the mechanics of the manipulator built in the robotics laboratory, a SolidWorks 3D model of the machine and the draft plan for electricity and automation implementation.