Robotin ohjausjärjestelmä
Ochkin, Vladimir (2012)
Ochkin, Vladimir
Lahden ammattikorkeakoulu
2012
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2012053010801
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2012053010801
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli suunnitella ja rakentaa Lahden ammattikorkeakoulun Tekniikan alan laboratoriossa sijaitsevalle kaljakopparobotille uusi ohjausjärjestelmä. Kyseinen robotti on tietokone-elektroniikan vuonna 2004 opiskelunsa aloittaneiden opiskelijoiden suunnittelema ja rakentama robotti, joka oli lakannut toimimasta. Tavoitteena oli saada robotti taas toimimaan. Valmiin robotin oli tarkoitus olla kauko-ohjattava, pystyä liikkumaan sekä mittaamaan ympäristön laatua esimerkiksi kosteuden ja lämpötilan antureiden avulla.
Työ sisältää teoreettisen ja käytännöllisen osan. Teoreettisella puolella perehdytään robotin yleisrakenteeseen ja moottoreiden toimintaan, selvitetään kauko-ohjauksen perusteet sekä ohjausjärjestelmän mikrokontrollerin toiminta. Käytännön osiossa testattiin kauko-ohjauksen toimintaa yleisellä tasolla, piirrettiin kaukosäätimen piirilevy ja testattiin sen toimintaa koekytkentäalustalla. Sen jälkeen jyrsittiin piirilevy tietokone-elektroniikan laboratorion jyrsimellä. Suunnitteltiin myös piirilevy robotin ohjausjärjestelmälle. Sen lisäksi käsiteltiin ohjausjärjestelmässä sekä kaukosäätimessä käytettyjen mikrokontrollereiden toimintaa ja ohjelmointia. Opinnäytetyö myös kuvaa mahdollisten antureiden asentamista ja toimintaa.
Riittävien ohjelmointitaitojen puuttuessa moottoriohjaimen piirilevy ei pystynyt reagoimaan kaukosäätimen lähettämiin signaaleihin halutulla tavalla. Tämän takia vain osa työssä asetetuista tavoitteista on toteutettu.
Työ sisältää teoreettisen ja käytännöllisen osan. Teoreettisella puolella perehdytään robotin yleisrakenteeseen ja moottoreiden toimintaan, selvitetään kauko-ohjauksen perusteet sekä ohjausjärjestelmän mikrokontrollerin toiminta. Käytännön osiossa testattiin kauko-ohjauksen toimintaa yleisellä tasolla, piirrettiin kaukosäätimen piirilevy ja testattiin sen toimintaa koekytkentäalustalla. Sen jälkeen jyrsittiin piirilevy tietokone-elektroniikan laboratorion jyrsimellä. Suunnitteltiin myös piirilevy robotin ohjausjärjestelmälle. Sen lisäksi käsiteltiin ohjausjärjestelmässä sekä kaukosäätimessä käytettyjen mikrokontrollereiden toimintaa ja ohjelmointia. Opinnäytetyö myös kuvaa mahdollisten antureiden asentamista ja toimintaa.
Riittävien ohjelmointitaitojen puuttuessa moottoriohjaimen piirilevy ei pystynyt reagoimaan kaukosäätimen lähettämiin signaaleihin halutulla tavalla. Tämän takia vain osa työssä asetetuista tavoitteista on toteutettu.