Raepuhallusrobotin simulointiympäristö
Patana, Teemu (2012)
Patana, Teemu
Kajaanin ammattikorkeakoulu
2012
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2012060712105
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2012060712105
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä kerrotaan raepuhallusrobottien toiminnasta ja simuloinnista. Aluksi kerrotaan lyhyesti robotiikasta ja robottien historiasta, jonka jälkeen siirrytään robottien käyttötarkoituksiin sekä esitellään opinnäytetyön toiminnallisessa osuudessa käytettävän raepuhallusrobotin käyttämiä tiloja.
Graafista simulointia varten kolmiulotteisesta grafiikasta ja sen animoinnista selitetään lyhyesti tärkeimmät asiat kuten piirtoputki ja varjostimet. Animointia varten kerrotaan hieman muutamista yleisimmistä interpolointimenetelmistä. Myös käyttöliittymistä sekä parista yleisesti käyttöliittymien toteuttamiseen tarkoitetusta kirjastosta kerrotaan olennaisimmat asiat.
Toiminnallisessa osuudessa käytettäviä tiedostomuotoja ja kirjastoja tutkitaan syvällisemmin käymällä läpi niiden pääasialliset käyttötarkoitukset. Vertauksena toiminnallisen osuuden työhön käytetään muutamia valmiita simulointiohjelmistoja, joista kerrotaan myös tärkeimmät ominaisuudet.
Opinnäytetyön toiminnalliseen osuuteen kuului toteuttaa yksinkertainen simulointiohjelma robotteja varten. Päätarkoituksena simulointiohjelmalla on toteuttaa ohjelmia, joita on mahdollista ajaa oikeassa elämässä toimivilla raepuhallusroboteilla.
Graafista simulointia varten kolmiulotteisesta grafiikasta ja sen animoinnista selitetään lyhyesti tärkeimmät asiat kuten piirtoputki ja varjostimet. Animointia varten kerrotaan hieman muutamista yleisimmistä interpolointimenetelmistä. Myös käyttöliittymistä sekä parista yleisesti käyttöliittymien toteuttamiseen tarkoitetusta kirjastosta kerrotaan olennaisimmat asiat.
Toiminnallisessa osuudessa käytettäviä tiedostomuotoja ja kirjastoja tutkitaan syvällisemmin käymällä läpi niiden pääasialliset käyttötarkoitukset. Vertauksena toiminnallisen osuuden työhön käytetään muutamia valmiita simulointiohjelmistoja, joista kerrotaan myös tärkeimmät ominaisuudet.
Opinnäytetyön toiminnalliseen osuuteen kuului toteuttaa yksinkertainen simulointiohjelma robotteja varten. Päätarkoituksena simulointiohjelmalla on toteuttaa ohjelmia, joita on mahdollista ajaa oikeassa elämässä toimivilla raepuhallusroboteilla.