GoFa™-yhteistyörobotin ohjelmointi
Pesonen, Teemu (2024)
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202404267983
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202404267983
Tiivistelmä
Opinnäytetyössä keskityttiin ABB:n GoFa-yhteistyörobotin ohjelmointiin opetuskäyttöön soveltuvassa ympäristössä. Päätavoitteena ja työn ideana oli luoda Kajaanin ammattikorkeakouluun hankitulle yhteistyörobotille valmiiksi ohjelmoitu pohja kappaleenkäsittelyä ja -tunnistusta varten.
Robottisolun suunnittelu sai alkunsa ammattikorkeakoululla robotiikan suuntaavien opintojen aikana. Kesällä suoritetun työharjoittelujakson aikana robottisolun 3D-mallia ja simulaatiota kokoonpanosta täydennettiin, joiden perusteella myöhemmin vastaanotettu fyysinen robottisolu koottiin. Harjoittelun loppuvaiheessa työskentely jatkui keskeneräisen robottisolun parissa opinnäytetyön merkeissä.
Robottisolun käyttöönoton seuraava vaihe oli ohjelmointi, josta opinnäytetyön aihe sai alkunsa. Tämän lisäksi työ mahdollisti tutustumisen graafiseen Easy Wizard -ohjelmointityökaluun ja Skill Creator -lisäosaan. Työssä verrattiin niiden ominaisuuksia perinteiseen tietokoneella suoritettavaan RAPID-ohjelmointimenetelmään sekä yhteenvedossa tuotiin esiin molempien ohjelmointikeinojen edut ja haitat.
Ohjelmassa hyödynnettiin konetekniikan opintojen aikana opittuja menetelmiä robottien ohjelmoinnin sekä konenäön kursseilta. Ohjelmaan sisältyi perinteistä kappaleen poimintaa koordinaattipisteitä hyödyntäen sekä kappaleen tunnistusta konenäön avulla. Työssä huomioitiin kohderyhmä ja käyttötarkoitus, joka työssä tarkoittaa ammattikorkeakoulun opetuskäyttöön soveltuvuutta. Pohjaa ja koordinaatistoa hyödyntämällä on mahdollista luoda konetekniikan opiskelijaharjoitukseen soveltuva kappaleenkäsittelytyö, jossa opiskelijat pääsevät tutustumaan modernin yhteistyörobotin toimintaan ja käyttöön
Robottisolulle jäi ohjelmoinnin jälkeen mahdollisuuksia jatkokehitykselle ohjelmoinnin ja konenäön parissa. Soluun lisättäviä komponentteja olisi muun muassa turvaskanneri ja sen määrittäminen sekä HMI-paneelin asennus. Ohjelmaan olisi mahdollista ohjelmoida lisäksi robotin työkalun vaihto ja konenäön opettaminen tunnistamaan erisävyisiä kappaleita tarkemmin, jotka molemmat sopisivat projektiaiheiksi robotiikan suuntaaviin opintoihin.
Robottisolun suunnittelu sai alkunsa ammattikorkeakoululla robotiikan suuntaavien opintojen aikana. Kesällä suoritetun työharjoittelujakson aikana robottisolun 3D-mallia ja simulaatiota kokoonpanosta täydennettiin, joiden perusteella myöhemmin vastaanotettu fyysinen robottisolu koottiin. Harjoittelun loppuvaiheessa työskentely jatkui keskeneräisen robottisolun parissa opinnäytetyön merkeissä.
Robottisolun käyttöönoton seuraava vaihe oli ohjelmointi, josta opinnäytetyön aihe sai alkunsa. Tämän lisäksi työ mahdollisti tutustumisen graafiseen Easy Wizard -ohjelmointityökaluun ja Skill Creator -lisäosaan. Työssä verrattiin niiden ominaisuuksia perinteiseen tietokoneella suoritettavaan RAPID-ohjelmointimenetelmään sekä yhteenvedossa tuotiin esiin molempien ohjelmointikeinojen edut ja haitat.
Ohjelmassa hyödynnettiin konetekniikan opintojen aikana opittuja menetelmiä robottien ohjelmoinnin sekä konenäön kursseilta. Ohjelmaan sisältyi perinteistä kappaleen poimintaa koordinaattipisteitä hyödyntäen sekä kappaleen tunnistusta konenäön avulla. Työssä huomioitiin kohderyhmä ja käyttötarkoitus, joka työssä tarkoittaa ammattikorkeakoulun opetuskäyttöön soveltuvuutta. Pohjaa ja koordinaatistoa hyödyntämällä on mahdollista luoda konetekniikan opiskelijaharjoitukseen soveltuva kappaleenkäsittelytyö, jossa opiskelijat pääsevät tutustumaan modernin yhteistyörobotin toimintaan ja käyttöön
Robottisolulle jäi ohjelmoinnin jälkeen mahdollisuuksia jatkokehitykselle ohjelmoinnin ja konenäön parissa. Soluun lisättäviä komponentteja olisi muun muassa turvaskanneri ja sen määrittäminen sekä HMI-paneelin asennus. Ohjelmaan olisi mahdollista ohjelmoida lisäksi robotin työkalun vaihto ja konenäön opettaminen tunnistamaan erisävyisiä kappaleita tarkemmin, jotka molemmat sopisivat projektiaiheiksi robotiikan suuntaaviin opintoihin.