Postprosessorin ohjelmointi Visual Componentsiin

Abstract

Tässä opinnäytetyössä selvitettiin, miten Visual Componentsista saadaan käännettyä voimaohjattuja ohjelmia. Työhön kuului olemassa olevan robottisolun mallintaminen, postprosessorin ohjelmointi, kalibrointi, testiohjelmien tekeminen ja niiden ajaminen.

Työn toimeksiantaja oli Kajaanin ammattikorkeakoulu. Kajaanin ammattikorkeakoululla oli valmis robottisolu, jossa oli ABB:n IRB 2400 -robotti ja IRBP A250 -kappaleenkäsittelylaite. Robotin työkalulaipassa oli voima-anturi, ja voima-anturin jatkeena oli sähkökara. Robottisolu mallinnettiin Visual Componentsiin.

Visual Components ei tue tarvittavia voimaohjauskäskyjä, joten Visual Componentsin kääntäjää eli postprosessoria piti muokata. Postprosessori on Python-ohjelmointikielellä kirjoitettu ohjelma, joka tulostaa robotin ohjelman sen omalla ohjelmointikielellä. Uusi postprosessori pystyy tulostamaan tarvittavat voimaohjauskäskyt.

Postprosessorin ohjelmoinnin ja solun mallintamisen jälkeen solumalli kalibroitiin vastamaan fyysistä robottisolua. Työn lopussa tehtiin testiohjelmia, joilla voitiin todeta postprosessorin toimivuus. Uudella postprosessorilla käännetyt testiohjelmat ajettiin oikeassa ympäristössä.

Kajaanin ammattikorkeakoulu pystyy käyttämään solumallia ja postprosessoria robotiikan opetuksessa. Muut pystyvät käyttämään postprosessoria roboteilla, jotka tarvitsevat samoja voimaohjauskäskyjä kuin tässä työssä käytetty robotti.