Työstökeskuksen automatisointi robotti järjestelmällä : Asennusohje Robojob-järjestelmälle

Abstract

Opinnäytetyön tilaaja, Wihuri Oy Teknisen kaupan työstökoneet-osasto, maahantuo Mazak-työstökoneita ja Robojob-robottijärjestelmiä. Tavoitteena oli luoda yhtenäinen ja yksinkertainen asennusohje Robojob robottijärjestelmälle. Toisena tavoitteena tutkittiin Ethernet/IP-protokollaa, jota Mazak-työstökoneet ja robotit käyttävät kommunikointiin sekä selvitettiin yleistä robottiturvallisuutta. Työtä tukevaa teoriaa varten haettiin tietoa Ethernet/IP-protokollasta sekä myös muista protokollista ja tutkittiin niiden ominaisuuksia. Lisäksi tutkittiin robotiikan turvallisuutta keskittyen erityisesti käyttäjätur vallisuuteen ja esiteltiin tärkeimmät robotiikan turvallisuuteen liittyvät standardit. Näiden standardien mu kaan määritettiin robotin käyttämä Sick MicroScan 3 -turvaskanneri valvomaan robottisolun turvallisuutta. Työn aikana asennettiin kaksi robottijärjestelmää Mazak QT-sarjan sorveihin. Mekaanisen asennuksen li säksi selvitettiin kytkennät ja liitännät koneiden välillä. Työstökoneen ja robotin parametrointia varten ko netoimittajilta saatiin valmiit asetukset, joten niiden asettaminen oli melko suoraviivaista. Suurin työ järjes telmän asennuksessa oli käyttäjäkoordinaatiston määrittely, joita tässä tapauksessa oli latauspöytä, pääkara, apukara ja kääntöyksikkö. Jokainen koordinaatisto käytiin läpi eri tavoilla ja tutkittiin nopeinta ja tarkinta tapaa määrittelyyn. Tarkoituksena oli luoda yhtenäinen tapa asennukseen ja pitää mielessä vaadi tut turvallisuusmääritykset. Työn tuloksena löydettiin hyviä asennustapoja käyttäjäkoordinaatistojen määrittelyyn ja ne todettiin riittä vän tarkoiksi. Samalla havaittiin, että asennuksen aikana tehtävät toimenpiteet vaativat suurta tarkkuutta, pieni virhe voi pakottaa aloittamaan alusta ja jo aiemmin tehtyjä määrityksiä voi joutua tekemään uudel leen. Kattava varmuuskopiointi asennuksen päätteeksi todettiin myös hyvin tärkeäksi, myöhemmissä ongel matilanteissa pystytään helposti palaamaan alkupisteeseen.