Manipulaattorin sähkö- ja automaatiosuunnittelu

Abstract

Tämä opinnäytetyö tarkastelee sähkö ja automaatiosuunnittelua manipulaattorille. Kehitys kohteena oli akseleiden paikoitustarkkuus ja nopeus, myös häiriön tai hätäseis toiminnon jälkeinen uudelleen käynnistys haluttiin helpommaksi.

Ratkaisuksi paikoitustarkkuuteen ja nopeuden korotukseen valittiin, takaisinkytketty taajuusmuuttajakäyttö. Häiriön ja hätäseis tilanteen jälkeisen uudelleenkäynnistyksen helpottamiseksi valittiin kriittisimpiin kohteisiin mitta-antureiksi absoluuttianturit, tämän valinnan johdosta ei tarvita näille liikkeille referenssiajoa.

Työn alussa kuvataan linjakokonaisuus johon tämä manipulaattori liittyy, ja esitellään myös koneen suunnitteluun liittyvät direktiivit ja standardit. Työssä tarkastellaan myös logiikan perusteista ja toimintaa. Liitteinä esitellään sähkökuvat, kaapeliluettelot, kaapeleiden kytkentätaulukot, VO-luettelot, layout-kuvat keskuksesta, kenttäkoteloista ja ohjauspaneelista. Ohjelmiston osalta esitellään ohjelmointi työkalut ja ohjelman runko vuokaaviona

This thesis examines the electricity and automation design of a manipulator. The entities for development included the positioning accuracy and speed of the axis as well as the restart function after a malfunction or after the use of an emergency shutdown that needed to he developed so that it was easier to use.

The solution for the increase of the positioning accuracy and the speed was the feedback operation of the frequency converter. For the functional facilitation of the restart after a malfunction or the use of an emergency shutdown, the absolute sensors were chosen as measuring sensors for the most critical parts. This was a choice that rendered the use of reference run unnecessary.

The thesis begins with the description of the line complex into which the manipulator belongs. The directives and standards related to the design of the manipulator are also presented. In addition, the basics and the function of logistics are examined. The appendices include the electric circuit diagrams, the cable lists, the control panels for the cables, the 1/0 lists, and the layout pictures of the centre, the terminal box and the control panel. As regards with the software, the thesis covers the presentation of the software tools and its framework in the form of a flow chart.