Yaskawa SDA10F Visual Components -postprosessorin muokkaaminen

Abstract

Opinnäytetyössä kehitettiin Yaskawa SDA10F -teollisuusrobotin ja Visual Components -ohjelmiston välistä postprosessoria, jotta simulointiohjelmistosta voidaan tuottaa robotin ohjaimelle sopivaa ohjelmakoodia luotettavasti ja opetuskäyttöön soveltuvalla tavalla. Työn toimeksiantajana toimi Kajaanin ammattikorkeakoulu, ja työn lähtökohtana oli tarve hyödyntää SDA10F-robottia nykyistä paremmin robotiikan opetuksessa sekä yhdistää virtuaalinen simulointi fyysiseen robottisoluun.

Työssä tunnistettiin postprosessoriketjun kriittiset kohdat, jotka liittyivät erityisesti kaksikätisen (DUAL) ohjelmarakenteen muodostamiseen, käsien roolien ja ryhmämääritysten tulkintaan, työkalujen (tool) määrittämiseen sekä aliohjelmakutsujen ja aikaviiveiden oikeaan sijoittumiseen ohjelmassa. Kehitystyön aikana korjattiin useita käytännön toteutusongelmia, kuten väärä postausjärjestys, ryhmien kääntyminen, työkalujen virheellinen kohdistus sekä postprosessorin ja ympäristön välisestä rajapinnasta johtuvat virhetilanteet.

Ratkaisuksi toteutettiin postprosessoriin toimintalogiikka, joka säilyttää DUAL-liikkeen rivikohdistuksen myös silloin, kun käsien tapahtumamäärä poikkeaa toisistaan, ja mahdollistaa CALL- ja TIMER-käskyjen lisäämisen ohjelmaan niiden todellisille paikoille. Lisäksi kokeiltiin IO-ohjausten tuottamista suoraan postprosessorilla, mutta lähestymistapa hylättiin tässä vaiheessa, koska toteutuksesta ei saatu riittävän vakaata ja se aiheutti postauksen keskeytymisiä ja jäätymistilanteita.

Tuloksena syntyi toimiva postprosessori, joka tuottaa MotoSimin hyväksymiä Yaskawa-ohjelmia sekä pääohjelman että työkalualiohjelmat ja jonka avulla ohjelman rakennetta voidaan muokata Visual Componentsissa ilman, että DUAL-synkronointi rikkoutuu. Työn tuloksia voidaan hyödyntää Kajaanin ammattikorkeakoulun robotiikan opetuksessa, virtuaalisessa simuloinnissa sekä jatkokehityksessä, jossa tavoitteena on parantaa virtuaalimallin ja fyysisen robottisolun vastaavuutta ja laajentaa postauksen tukemia ohjaus- ja koordinaattitoimintoja.