Älykäs huuva

Abstract

Tampereen ammattikorkeakoulu hankki vuonna 2015 uuden hitsausrobotin, jolle haluttiin rakentaa hitsaustyökalua automaattisesti seuraava huuva. Huuvan on tarkoitus imeä hitsauksessa syntyviä savukaasuja. Tämän opinnäytetyön aiheena oli huuvan ohjauksen ja automatisoinnin suunnittelu. Keskeisimmät tutkimusongelmat olivat: miten saada robotin ja huuvan paikkatiedot synkronisoitua, kuinka estää törmäykset ja miten laitetta ohjataan.

Huuvan ajamiseksi ja ohjaamiseksi tarvittavat laitehankinnat sekä ohjelma suunniteltiin. Tutkimusongelmat saatiin ratkaistua vähintään pintapuolisesti. Laitteen liikuttamiseksi valittiin pulssiantureilla varustetut askelmoottorit. Ohjaustavaksi valikoitui PC-ohjaus, huuvalle määritettiin paikka robotin koordinaatistoon ja törmäykset estettiin World Zone -toiminnolla.

Työn tekemiseen olisi kannattanut varata enemmän aikaa. Näin olisi voitu laitehankinnat tehdä ja mekaaninen rakennekin olisi ehditty toteuttaa. Mekaaninen toteutus saattaa vaikuttaa siihen, toimivatko työssä ehdotetut menetelmät huuvan liikuttamiseksi.

Tampere University of Applied Sciences purchased a new welding robot in 2015. A plan was made to build a fume extractor that would follow the robot automatically. The extractor was needed to suck smoke gases caused by welding. The purpose of this thesis was to design the automation and controlling for the extractor. The main problems were: how to get the position information synchronized between the robot and the extractor, how to prevent collision and how to drive the extractor.

Equipment and programming for driving and controlling the fume extractor were planned. Problems were solved at least superficially. Stepper motors with encoders were chosen to drive the machine. PC control was selected as the controlling method, a place was defined for the extractor in the coordinate system of the robot and collisions were prevented with World Zone function.

More time should have been reserved for doing the work. With more time the equipment could have been acquired and the mechanical structure could have been carried out. The final mechanism may have an influence on the functionality of the chosen components for driving the extractor.