KUKA-robotin ohjelmointi

Abstract

Opinnäytetyön tavoitteena on ollut perehtyä KUKA System Softwaren (KSS) ja KUKA Robot Language –kielen (KRL) käyttöön ohjelmoitaessa KUKA nivelvarsirobottia. Työn tilaajana on Hämeen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön konetekniikan koulutusohjelma.

Hämeen teknillisen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön konetekniikan laboratorion KUKA KR 140 L100 nivelvarsirobotti on opetuskäytössä mm. robotiikan kursseilla. Robotin ohjelmointi on tapahtunut pääosin on-line-ohjelmointina, paikoituspisteet opettamalla. Robotin ohjelmoinnissa on hyödynnetty KUKA System Softwaren käyttöliittymän valmiita käskyvalikoita.

Opinnäytetyössä on tutkittu KRL:n käyttöä robotin liikkeiden ohjelmoinnissa ja käytettäessä erilaisia työkaluja. Tilaajan toiveiden mukaisesti opinnäytetyössä on tarkasteltu erityisesti taulukkomuotoisten muuttujien käyttöä, aliohjelmarakenteita sekä robotin ulkopuolisen työkalun käyttöä, liikuteltaessa työkappaletta robotilla.

Opinnäytetyötä ja sen aikana toteutettuja case-esimerkkiohjelmia voidaan käyttää jatkossa konetekniikan koulutusohjelman robotiikan opetuksessa opiskelijoiden tuki- ja kurssimateriaalina.

Aim of the thesis has been to familiarize oneself with and study the KUKA System Software (KSS) and KUKA Robot Language (KRL) when programming the KUKA joint axis robot. This thesis has been commissioned by Mechanical Engineering program of the Häme University of Applied Sciences.

The KUKA KR 140 L100 joint axis robot in the Machine Lab of the Mechanical Engineering program of the Häme University of Applied sciences is used in teaching and training on Robotics courses. Programming of the robot is implemented mainly by teaching the coordinates, using the command menus found in KUKA System Software’s UI.

Use of KRL in programming the robot movement and interaction with various tools has been studied in this thesis. By request of the commissioner, special interest has been given in studying the use of array variables, sub program structures and fixed tools situated outside the robot.

The thesis and the case example programs can be used as reference and study material on future Robotics courses.