ROS mobiilissa robotissa

Abstract

Opinnäytetyön tarkoituksena oli tutustua ROS, Robot Operating System, avoimen lähdekoodin järjestelmään ja kehittää tämän avulla ominaisuuksia mobiiliin robottiin. Työn lähtökohtana toiminut kehitysrobotti Samkbot yhdistettiin kuluttajatason RGBD-sensoriin ja tehokkaaseen kehitysalustaan, joka toimii robotin prosessointiyksikkönä. Näiden avulla tehtävänä oli implementoida ROS:ia vahvasti hyödyntävä kauko-ohjaus sekä mahdollistaa robotin ympäristön kartoitus. Opinnäytetyö kertoo ROS-järjestelmän käytännön implementoinnista mobiilin robotin näkökulmasta ja esittelee järjestelmän kannalta oleellisia ROS:in ominaisuuksia.

The purpose of this thesis was to explore ROS, Robot Operating System, open source robotics system and use it to develop features for a mobile robot. The development robot Samkbot used as a baseline for this thesis was combined with a consumer grade RGBD-sensor and a powerful development platform which functioned as the processing unit. With this hardware the task was to implement remote control and mapping functionalities utilizing heavily on ROS. This thesis tells about a practical implementation of ROS from the view of mobile robot development and showcases related key features of ROS.