ROS mobiilissa robotissa
Nylund, Jani (2017)
Nylund, Jani
Satakunnan ammattikorkeakoulu
2017
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2017052610405
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2017052610405
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tarkoituksena oli tutustua ROS, Robot Operating System, avoimen lähdekoodin järjestelmään ja kehittää tämän avulla ominaisuuksia mobiiliin robottiin. Työn lähtökohtana toiminut kehitysrobotti Samkbot yhdistettiin kuluttajatason RGBD-sensoriin ja tehokkaaseen kehitysalustaan, joka toimii robotin prosessointiyksikkönä. Näiden avulla tehtävänä oli implementoida ROS:ia vahvasti hyödyntävä kauko-ohjaus sekä mahdollistaa robotin ympäristön kartoitus. Opinnäytetyö kertoo ROS-järjestelmän käytännön implementoinnista mobiilin robotin näkökulmasta ja esittelee järjestelmän kannalta oleellisia ROS:in ominaisuuksia.