Mobiilirobotin vetokyvyn testaus ja optimointi
Pettinen, Juha-Matti (2018)
Pettinen, Juha-Matti
Turun ammattikorkeakoulu
2018
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2018122422849
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2018122422849
Tiivistelmä
Tämä opinnäytetyö käsittelee VMP Interiorin NEROBOT-mobiilirobottia ja sen prototyyppiasteella olevaa tarttujaa. NEROBOT on pienehkö itsenäisesti työskentelevä kuljetinrobotti, jonka tarkoituksena on vapauttaa henkilöstövoimaa yksinkertaisista kuljetustehtävistä tärkeämpiin tehtäviin.
Työn painopiste on mobiilirobotin vetokyvyn mittaamisessa, mutta samalla käsitellään myös kyseisen mobiilirobotin ja tarttujan runkojen soveltuvuutta tavoiteltavan maksimikuormituksen kuljettamiseen. Työssä käydään myös läpi yleisesti vihurivaunujen ja mittauksessa käytetyn voima-anturin tekniikkaa ja miten autonominen mobiilirobotti eroaa perinteisestä vihurivaunusta.
Vetokykyä testataan tasaisella alustalla kuormitusta asteittain lisäämällä niin pitkälle, että vetävien pyörien pito loppuu. Mittaus tehdään simuloimalla mobiilirobotille suunnitteilla olevaa laitehyllyä haarukkavaunulla. Mobiilirobotin tulee kyetä liikkumaan myös muualla kuin pelkästään täysin tasaisella alustalla, joten myöskin teoreettinen vetokyky nykysuositusten mukaisella luiskalla lasketaan.
Lopuksi käsitellään yksinkertaisia parannusideoita vetokyvyn kasvattamiseksi, kuten parantamalla mobiilirobotin rengastusta ja lisäämällä mobiilirobotin omapainoa. Samalla pohditaan myös näiden ideoiden soveltuvuutta käytäntöön.
Työn painopiste on mobiilirobotin vetokyvyn mittaamisessa, mutta samalla käsitellään myös kyseisen mobiilirobotin ja tarttujan runkojen soveltuvuutta tavoiteltavan maksimikuormituksen kuljettamiseen. Työssä käydään myös läpi yleisesti vihurivaunujen ja mittauksessa käytetyn voima-anturin tekniikkaa ja miten autonominen mobiilirobotti eroaa perinteisestä vihurivaunusta.
Vetokykyä testataan tasaisella alustalla kuormitusta asteittain lisäämällä niin pitkälle, että vetävien pyörien pito loppuu. Mittaus tehdään simuloimalla mobiilirobotille suunnitteilla olevaa laitehyllyä haarukkavaunulla. Mobiilirobotin tulee kyetä liikkumaan myös muualla kuin pelkästään täysin tasaisella alustalla, joten myöskin teoreettinen vetokyky nykysuositusten mukaisella luiskalla lasketaan.
Lopuksi käsitellään yksinkertaisia parannusideoita vetokyvyn kasvattamiseksi, kuten parantamalla mobiilirobotin rengastusta ja lisäämällä mobiilirobotin omapainoa. Samalla pohditaan myös näiden ideoiden soveltuvuutta käytäntöön.