Konenäköohjattu jäysteenpoisto : robottisovellus

Abstract

Opinnäytetyön toimeksiantajana sekä kustantajana toimi JTA Connection. Opinnäytetyön tavoitteena oli luoda yritykselle harjoitus ja koulutusympäristö, jossa voidaan testata robottisovelluksia. Toisena tavoitteena oli testata konenäön käyttöä robotisoidussa jäysteenpoistossa. Robottisovelluksessa robottina käytettiin kuusiakselista Fanuc teollisuusrobottia.

Työssä suunniteltiin ja rakennettiin testiympäristö sekä testattiin konenäön käyttöä robotisoidun jäysteenpoiston ohjauksessa. Testiympäristön mekaaninen suunnittelu oli työn ensimmäinen vaihe. Osien saavuttua, testiympäristö rakennettiin toimeksiantajan tiloihin. Valmiissa testiympäristössä testattiin konenäön käyttöä jäysteenpoiston ohjauksessa.

Lopputuloksena saatiin robottisovellusten testiympäristö ja dataa konenäön toiminnasta paikkapisteiden luomisessa sekä konenäön haasteista jäysteenpoisto sovelluksessa. Teknologian kehittämistä aiotaan jatkaa toimeksiantajan toimesta ja tavoitteena on luoda toimiva konenäköohjattu jäysteenpoisto sovellus. Paikkapisteiden epätarkkuus osoittautui lopussa ongelmaksi käytännön testeissä. Tarkempi keskittyminen kameroihin sekä optiikkaan parantaisi paikkapisteiden tarkkuutta.

JTA Connection was the principal and sponsor of the thesis. The goal of the thesis was to create practice and training environment for the company, where robot applications can be tested. Another objective was to test the use of machine vision in robotic deburring. In the robot application, six-axis industrial robot was used.

The test environment was designed and built as part of the work. Also the use of machine vision in the control of robotized deburring was tested. The mechanical design of the test environment was the first step in the work. Upon arrival of the parts, the test environment was built at the sponsor’s premises. In the completed test environment, the use of machine vision was tested as a control method of deburring.

The end result was the test environment for robot applications, data on machine vision operation in creating positioning points and the challenges of machine vision in a deburring application. Technology development is going to be continued by the sponsor and the goal is to create a functional machine vision controlled deburring application. The inaccuracy of the location points proved to be a problem at the end of the practical tests. More focus on cameras and optics would improve the accuracy of positioning points.