Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomi
  • Svenska
  • English
  • Kirjaudu
Hakuohjeet
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
Näytä viite 
  •   Ammattikorkeakoulut
  • Turun ammattikorkeakoulu
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
  • Näytä viite
  •   Ammattikorkeakoulut
  • Turun ammattikorkeakoulu
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
  • Näytä viite

Katastrofiapurobottia tasapainottavan tasauspyörästön mekaniikkasuunnittelu

Sundberg, Tomas (2019)

Avaa tiedosto
Sundberg_Tomas.pdf (1.695Mt)
Lataukset: 


Sundberg, Tomas
2019
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019061917341
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tarkoituksena on suunnitella tasauspyörästö, jota voidaan käyttää katastrofiapurobotin tasapainon parantamiseen. Telaketjuilla tai vastaavalla tavalla liikkuva robotti voi kantaa painaviakin taakkoja, mutta se ei usein voi ylittää kovin jyrkkiä esteitä ilman kaatumisvaaraa. Tasauspyörästön avulla voisi olla mahdollista kehittää järjestelmä, joka kuorman tasapainopistettä muuttamalla antaa robotille suuremman kallistumisvaran mahdollistaen vaikeassa maastossa pärjäämisen. Tasauspyörästön etuna voisi olla itse alustan painon keventäminen, koska se mahdollistaa kuorman kallistamisen eri suuntiin vain kahta moottoria käyttäen.

Katastrofiapuroboteista on suuri hyöty esimerkiksi ydinonnettomuusalueilla, ja onkin ensiarvoisen tärkeää, että robotti säilyttää tasapainonsa mahdollisimman hyvin vaativassakin maastossa. Japanissa vuonna 2011 tapahtunut maanjäristys ja sen aikaansaama tsunami aiheuttivat ydinonnettomuuden Fukushiman alueella.

Onnettomuus innoitti luomaan robotin, joka pystyy kantamaan raskaitakin taakkoja kaatumatta epätasaisella alueella. Työ alkoi tutkimustyöstä ja suunnittelusta. Mallikappaletta varten laadittiin luonnos, jonka pohjalta luotiin kolmiulotteinen malli tietokoneella. Tietokonemallin avulla saatiin tarkat mitat. Mittojen pohjalta rakennettiin tasauspyörästö, jolla todistettiin liikkuvuus. Lopuksi tehtiin vielä yksinkertainen liikesimulointi.

Rakennettu malli todisti, että perusperiaate toimii. Liikesimulaation avulla tarkasteltiin miten tasauspyörästön sijainti vaikuttaa kallistukseen ja painopisteen muuttamiseen.
 
The purpose of this thesis was to design a differential gear that can be used to aid the balance of a disaster relief robot. A robot moving on tracks or in a similar way can carry even heavy loads, but they cannot usually go over obstacles without being in danger of falling over. It could be possible to develop a system using a differential gear that gives a robot a bigger tilting angle by changing the point of balance, allowing the robot to move even on rough terrain. One benefit of using a differential gear could be the lowering of the weight of the chassis because it allows the load to be tilted in different directions with the use of only two motors.

Disaster relief robots are very useful for example in nuclear disaster zones, and it is vital that a robot can keep its balance even on demanding terrain. The primary inspiration for this work came from a tsunami that ravaged Japan in 2011 and the nuclear disaster that followed in the Fukushima region.

The work started with research and design. A sketch which was used as a base for a 3D model was created. The model gave the exact measurements for building the differential gear. The gear was used to prove the mobility. The thesis was finished with a simple motion simulation.

Model proved that the basic principle works. Motion simulation was used to examine how the location of the differential gear affects tilting and the point of gravity.
 
Kokoelmat
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
Ammattikorkeakoulujen opinnäytetyöt ja julkaisut
Yhteydenotto | Tietoa käyttöoikeuksista | Tietosuojailmoitus | Saavutettavuusseloste
 

Selaa kokoelmaa

NimekkeetTekijätJulkaisuajatKoulutusalatAsiasanatUusimmatKokoelmat

Henkilökunnalle

Ammattikorkeakoulujen opinnäytetyöt ja julkaisut
Yhteydenotto | Tietoa käyttöoikeuksista | Tietosuojailmoitus | Saavutettavuusseloste