ABB IRB 140 robottisolun käyttöönotto

Abstract

Tämän opinnäytetyöni tavoitteena oli saada Trimaster OY:ssä ollut, solustaan purettu robotti käyttökuntoon Tampereen ammattikorkeakoulun opiskelijoiden robotiikkaharjoituksia varten. Työhön kuului robotin saaminen käyttökuntoon ja robottisolun muuttaminen opiskeluympäristöön sopivaksi.

Työni on kaksiosainen. Ensimmäisessä osassa on teoriaosuus, jossa käsitellään robotin ohjelmoinnissa käytettyjen käskyjen-, ja ohjelman rakennetta. Osiossa myös perehdytään niiden käyttämiseen esimerkkien avulla. Liikekäsky on purettu auki muotokielen muodossa, jolloin siitä näkee kuinka robotti käsittelee käskyä ja minkälainen on käskyn rakenne ohjelmoinnissa käytettyjen parametrien osalta.

Työni toisessa osassa on käsitelty robotin käyttöönoton aikana tekemiäni muutoksia ja ongelmia työni aikana. Suurimmat ongelmat koskivat robotin turvallista käsittelyä ja robottisolusta poistettujen ominaisuuksien aiheuttamia muutoksia.

The target of my master’s thesis was to build working robot cell for the students to practice with. The robot was disassembled and needed some changes. The main changes to the robot cell were building new tools, adding some safety equipment and removing unnecessary parts. Finally the robot cell was suitable to the studying envi-ronment.

My thesis is in two parts. The first part is a theory, which deals with the programming of the robot, and the structures of commands and program used. The section also focuses on their use through examples and one of the main move commands is opened as syntax. It gives the opportunity to see how the robot handles the commands.

The second part of my work deals with the changes to the robot and problems that occurred during the process. The main problems occurred in robots safe handling and the changes that occurred while editing the robot cell.