Konenäköjärjestelmän käyttäminen robotin ohjauksessa kappaleen poiminnassa

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli suunnitella ja toteuttaa konenäköjärjestelmä, jonka avulla voidaan paikoittaa liukuhihnalta kappaleita ja poimia ne automaattisesti liikkeestä robotilla. Opinnäytetyön kohdeyrityksenä toimi Robia Oy ja työn käytännön osuus toteutettiin Seinäjoen ammattikorkeakoulun robotiikan laboratoriossa. Konenäköjärjestelmän kehittäminen koostui laitteistojen ja ohjelmistojen valinnasta, järjestelmän asentamisesta ja toiminnan suunnittelusta, sekä toiminnan toteuttamisesta kameran ja robotin ohjelmoinnilla. Konenäköjärjestelmän tarkistusrutiini ohjelmoitiin Cognexin In-Sight Explorer -ohjelmistolla ja robotin ohjelma ohjelmoitiin UR10-robotin graafisella PolyScope-käyttöliittymällä. Opinnäytetyön teoriaosuus sisältää tietoa konenäöstä ja teollisuusroboteista. Työn tuloksena saatiin toteutettua pääsääntöisesti tavoitteiden mukainen järjestelmä, jossa robotti poimii konenäön avulla liukuhinnalta erilaisia kappaleita luotettavalla toistettavuudella. Työ luovutettiin Robia Oy:lle ja valmiiden suunnitelmien pohjalta Robia Oy:lla on mahdollisuus toteuttaa suunniteltu konenäköjärjestelmä.

The objective of the thesis was to design and build a machine vision system for an application that locates pieces on the conveyor belt and automatically picks them up with a robot. The target company of the thesis was Robia Oy, and the practical part of the work was completed in the robotics laboratory of Seinäjoki University of Applied Sciences. The development of the machine vision system consisted of the design and selection of the hardware, software and objects, the installation of the system and planning of operation, and the execution of the operation by programming the camera and the robot. The checking routine of the machine vision system was programmed with Cognex In-Sight Explorer software and the program of the robot was programmed with the UR10 robot's graphical PolyScope interface. The theoretical part of the thesis concentrated on machine vision and industrial robots. As the result of the thesis, a system was implemented that generally met the set objectives, in which the robot uses machine vision to pick up different pieces from the conveyor belt with reliable repeatability. The work was handed over to Robia Oy and based on these designs Robia Oy has a change to implement the machine vision system.