Konenäköjärjestelmän käyttäminen robotin ohjauksessa kappaleen poiminnassa
Kivinummi, Kimi (2020)
Kivinummi, Kimi
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202005108179
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202005108179
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli suunnitella ja toteuttaa konenäköjärjestelmä, jonka avulla voidaan paikoittaa liukuhihnalta kappaleita ja poimia ne automaattisesti liikkeestä robotilla. Opinnäytetyön kohdeyrityksenä toimi Robia Oy ja työn käytännön osuus toteutettiin Seinäjoen ammattikorkeakoulun robotiikan laboratoriossa.
Konenäköjärjestelmän kehittäminen koostui laitteistojen ja ohjelmistojen valinnasta, järjestelmän asentamisesta ja toiminnan suunnittelusta, sekä toiminnan toteuttamisesta kameran ja robotin ohjelmoinnilla. Konenäköjärjestelmän tarkistusrutiini ohjelmoitiin Cognexin In-Sight Explorer -ohjelmistolla ja robotin ohjelma ohjelmoitiin UR10-robotin graafisella PolyScope-käyttöliittymällä. Opinnäytetyön teoriaosuus sisältää tietoa konenäöstä ja teollisuusroboteista.
Työn tuloksena saatiin toteutettua pääsääntöisesti tavoitteiden mukainen järjestelmä, jossa robotti poimii konenäön avulla liukuhinnalta erilaisia kappaleita luotettavalla toistettavuudella. Työ luovutettiin Robia Oy:lle ja valmiiden suunnitelmien pohjalta Robia Oy:lla on mahdollisuus toteuttaa suunniteltu konenäköjärjestelmä.
Konenäköjärjestelmän kehittäminen koostui laitteistojen ja ohjelmistojen valinnasta, järjestelmän asentamisesta ja toiminnan suunnittelusta, sekä toiminnan toteuttamisesta kameran ja robotin ohjelmoinnilla. Konenäköjärjestelmän tarkistusrutiini ohjelmoitiin Cognexin In-Sight Explorer -ohjelmistolla ja robotin ohjelma ohjelmoitiin UR10-robotin graafisella PolyScope-käyttöliittymällä. Opinnäytetyön teoriaosuus sisältää tietoa konenäöstä ja teollisuusroboteista.
Työn tuloksena saatiin toteutettua pääsääntöisesti tavoitteiden mukainen järjestelmä, jossa robotti poimii konenäön avulla liukuhinnalta erilaisia kappaleita luotettavalla toistettavuudella. Työ luovutettiin Robia Oy:lle ja valmiiden suunnitelmien pohjalta Robia Oy:lla on mahdollisuus toteuttaa suunniteltu konenäköjärjestelmä.