Materiaalipursottimen ohjaus Raspberry Pi -tietokoneella
Vaaranmaa, Ville (2020)
Vaaranmaa, Ville
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202005138876
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202005138876
Tiivistelmä
Opinnäytetyö toteutettiin Seinäjoen ammattikorkeakoululle. Opinnäytetyö palveli SeAMK Tekniikan hallinnoimaa Mixed Reality and Collaborative Robotics -hanketta. Yksi hankkeen tavoitteista oli tutustua elintarvikkeiden 3D-tulostamiseen, jota opinnäytetyössä tutkittiin.
Opinnäytetyön tavoite oli ohjata materiaalipursotinta Raspberry Pi 3 Model B -tietokoneella. Materiaalipursotin oli varustettu lineaariaskelmoottorilla. Moottorin ohjaukseen käytettiin erillistä Motor HAT -ohjainkorttia, joka liitettiin Raspberry Piihin. Moottorin ohjausta varten asennettiin tarvittavat Python-kirjastot. Materiaalipursotin liitettiin UR10-yhteistyörobottiin, jonka ohjaus tapahtui yhteistyörobotin käyttöpaneelista. Yhteistyörobotin käyttöpaneelin kautta lähetettiin digitaalisia signaaleja Raspberry Piin GPIO-pinneille. Näillä signaaleilla ohjattiin askelmoottorin eri askeltapoja. Raspberry Piin ja yhteistyörobotin välille rakennettiin kytkentä optoerottimista ja vastuksista elektronisten signaalien turvallista kulkua varten.
Työn lopputuloksena saatiin toimiva materiaalipursotin, jonka tulostusta voitiin ohjata yhteistyörobotin käyttöpaneelin avulla. Työssä saavutettiin tärkeimmät tavoitteet ja lopputulos jätti varaa myös jatkokehitykselle.
Opinnäytetyön tavoite oli ohjata materiaalipursotinta Raspberry Pi 3 Model B -tietokoneella. Materiaalipursotin oli varustettu lineaariaskelmoottorilla. Moottorin ohjaukseen käytettiin erillistä Motor HAT -ohjainkorttia, joka liitettiin Raspberry Piihin. Moottorin ohjausta varten asennettiin tarvittavat Python-kirjastot. Materiaalipursotin liitettiin UR10-yhteistyörobottiin, jonka ohjaus tapahtui yhteistyörobotin käyttöpaneelista. Yhteistyörobotin käyttöpaneelin kautta lähetettiin digitaalisia signaaleja Raspberry Piin GPIO-pinneille. Näillä signaaleilla ohjattiin askelmoottorin eri askeltapoja. Raspberry Piin ja yhteistyörobotin välille rakennettiin kytkentä optoerottimista ja vastuksista elektronisten signaalien turvallista kulkua varten.
Työn lopputuloksena saatiin toimiva materiaalipursotin, jonka tulostusta voitiin ohjata yhteistyörobotin käyttöpaneelin avulla. Työssä saavutettiin tärkeimmät tavoitteet ja lopputulos jätti varaa myös jatkokehitykselle.