Etäohjelmoinnin käyttöönotto robottihitsauksessa

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli kokeilla etäohjelmointia RoboDK ohjelmalla ja sen yhteen sopivuutta Yaskawan Motoman UP-6 robotin kanssa. Työn tavoitteena oli luoda 3D-malli todellisesta robottisolusta RoboDK:hon, jolla simuloidaan hitsausohjelma yhdelle yrityksen valmistamista tuotteista.

Riippuen robotin mallista ja käytettävästä sovelluksesta voi tiedonsiirtoon simulointiohjelman ja robotin välillä olla useita toimivia vaihtoehtoja. Tässä työssä perehdyttiin useaan eri tiedonsiirtovaihtoehtoon, joista selvitettiin kyseiseen kohteeseen käytännöllisin ratkaisu.

Etäohjelmoinnin käyttöönotto vaatii laajaa asiantuntemusta ja kokemusta robotiikasta sekä käytettävästä simulointiohjelmasta. Työn aikana perehdyttiin hitsauksen sekä robotiikan alan kirjallisuuteen ja käytettiin hyväksi aiempaa kokemusta roboteista.

Tuloksena saatiin selville toimiva ja käytännöllinen tiedonsiirtotapa robotin ja simulointiohjelman välille ja mitä muutoksia robottiin tulisi tehdä. Työssä luotiin robottisolusta 3D-malli, jossa simuloitiin yhdelle tuotteelle hitsausohjelma. Työssä selvisi myös, mitä muutoksia RoboDK:n asetuksiin tulee tehdä, jotta simuloidut ohjelmat toimivat myös käytännössä.

The purpose of this thesis was test remote programming with RoboDK software and its compatibility with Yaskawan Motoman UP-6 robot. The target of this thesis was to create a 3D-model to RoboDK of a real robot cell, which is used to simulate welding program to one of the company’s products. For the communication between the robot and the simulation software there might be plenty of workable options depending on the model of the robot and the software used. In this thesis several communication options were studied and the most practical option in this case was selected.

Introduction of remote programming demands expertise and experience of robotics and software that is used. During this thesis, we studied literature on welding and robotics industries. We also utilized to our earlier experience of robots.

As a result, a workable and practical way for the communication between the robot and the software was found. In addition, it was found out what kinds of changes to the robot are needed before that communication works properly. We created a 3D-model to the software and simulated a welding progam to our product. During this thesis, we also studied what kinds of changes need to be made in RoboDK settings so that programs will work properly.