2D- ja 3D-konenäkötekniikoiden vertailu robotin poimintasovelluksen näkökulmasta

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena on selvittää konenäön käytön mahdollisuutta paperirullan päätytulppien paikantamiseen. Konenäköjärjestelmää on tarkoitus hyödyntää robotin ohjauksessa niin, että konenäön tekemän paikannuksen jälkeen robotti kävisi poimimassa tulpan saamiensa koordinaattien perusteella ja painamassa sen paperirullan hylsyyn.

Testit aloitettiin 2D-kamerajärjestelmän testauksella. 2D-kameralla testattiin erilaisia poimintatilanteita ja havainnollistettiin eri työkalujen käyttöä. 2D-kameratestit tehtiin Cognexin älykamerajärjestelmällä. Tämän jälkeen siirryttiin testaamaan 3D-kameran käyttöä. 3D-kameralla testattiin samanlaisia poimintatilanteita kuin 2D-kameralla. Lisäksi havainnollistettiin PickIt 3D-kameran käyttöliittymää ja sen työkaluja.

Opinnäytetyön aikana kävi selväksi, että molemmilla kuvausmenetelmillä on mahdollista tehdä toimiva tunnistus- ja poimintasovellus. 2D-kameraa käytettäessä tarvitaan kameran avuksi enemmän mekaanisia ratkaisuja. 3D-kameran etuna on sen tarjoama kuvauksen monipuolisuus. 3D-kuvaustilannetta on helppo lähteä vaihtamaan myöhemmin. 2D-kameralla kuvaustilanteen vaihtaminen vaatii huomattavasti enemmän työtä, koska se on sidoksissa mekaaniseen järjestelmään.