Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • På svenska
    • In English
  • Suomi
  • Svenska
  • English
  • Kirjaudu
Hakuohjeet
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
Näytä viite 
  •   Ammattikorkeakoulut
  • Jyväskylän ammattikorkeakoulu
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
  • Näytä viite
  •   Ammattikorkeakoulut
  • Jyväskylän ammattikorkeakoulu
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
  • Näytä viite

Mobiilirobotti osana robottien internetiä: MiR100:n ohjaus ulkoisella järjestelmällä

Nuora, Aleksi (2020)

Avaa tiedosto
Opinnäytetyö_Nuora_Aleksi.pdf (3.086Mt)
Lataukset: 


Nuora, Aleksi
2020
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020060517219
Tiivistelmä
Mobiilirobotti MiR100 liitettiin osaksi robottien internet eli IoRT-järjestelmää. Robotin ohjaukseen ulkoisesta järjestelmästä luotiin toimintamalli, jonka avulla robotti voitiin kutsua haluttuun sijaintiin. Sijainnin paikkakoordinaatit eivät olleet mobiilirobotin käyttöjärjestelmässä ennalta määrättyjä vaan ne lähetettiin ulkoisesta järjestelmästä robotin kutsun yhteydessä. Käytetyn IoRT-järjestelmän lisäksi mobiilirobotin ohjaus ulkoisesta järjestelmästä osoitettiin toimivaksi, käyttäen robotin kanssa samassa paikallisverkossa toiminutta PC:ä sekä Raspberry Pi –korttitietokonetta. Pyrkimyksenä oli hyödyntää toteutettua ohjaustapaa mobiilirobottisovelluksessa, jossa robotti vie täyden roska-astian tyhjennykseen, astiaan kiinnitetyn anturin IoRT-järjestelmälle lähettämän tilatiedon perusteella. Maailmanlaajuinen kriisi vaikeutti merkittävästi roska-astiasovelluksen käytännön testausten toteutusta. Robotilla toteutetun ohjaustavan myötä mahdollistui kuitenkin ideoida robotin kutsusovellus, joka olisi markkinoilla nykyisin olevia kutsunappisovelluksia selkeästi edullisempi. Tavoitteen taustalla oli myös jatkokehitysidea vastaavan sovelluksen automatisoinnista. Mobiilirobotin IoRT-pohjaisen ohjauksen automatisoidussa versiossa robotin kutsusijainti määräytyisi dynaamisesti vasta kutsuhetkellä. Tällainen sovellus mahdollistaisi sisälogistiikan materiaalinsiirtoihin liittyvien työvaiheiden automaatioasteen merkittävän kasvattamisen. Samalla syntyisi täysin uudenlaisia mobiilirobotiikan käyttöönottomahdollisuuksia myös muilla teollisuuden toimialoilla. Mahdollisuudet toteuttaa vastaava automatisoitu sovellus tutkittiin selvittämällä markkinoilla olevien sisäpaikannusjärjestelmien paikoitustarkkuus. Vaihtoehtoisena toteutuksena ideoitiin jatkokehitysmalli, jossa mobiilirobotin kutsusijainti määräytyisi dynaamisesti konenäkösovelluksen avulla. Tällainen teollisuusnivelvarsiroboteille tuttu toimintamalli olisi uusi mobiilirobotiikassa.
 
Mobile robot MiR100 was connected to an Internet of Robotic Things i.e. IoRT system. For controlling the robot from an external system a proof of concept was created with which the robot could be called to a wanted position. Coordinates of this position weren’t predetermined in the robot’s operating system but they were sent from the external system with the call of the robot. In addition to the IoRT system used, controlling the mobile robot with an external system was proven to work using a PC and a Raspberry Pi single-board computer in the same local network. The objective was to utilize the controlling procedure achieved in a mobile robot application in which the robot delivers full rubbish bin to dumping initiated by state information sent to the IoRT system by a sensor attached to the bin. Global crisis hindered substantially the practical testing of the rubbish bin application. However, due to the controlling procedure implemented for the mobile robot it was possible to think up an application for calling the robot which would be significantly cheaper than the current applications for the task at the market today. As an additional objective was an idea to automate the external controlling of the robot. In an automated version of the IoRT-based mobile robot system the robot’s target position would be determined at the moment of the robot call. This kind of application would enable a substantial increase in the degree of automation of working phases of material transfers in internal logistics. At the same time, whole new possibilities to utilize mobile robotics would emerge for other fields of industry also. Means to implement such an application were researched by surveying the locating precision of indoor position systems at the market today. As an alternative, a further development model was thought up in which the target position of the mobile robot would be determined dynamically with a machine vision application. This would be an new operations model for mobile robots.
 
Kokoelmat
  • Opinnäytetyöt (Avoin kokoelma)
Ammattikorkeakoulujen opinnäytetyöt ja julkaisut
Yhteydenotto | Tietoa käyttöoikeuksista | Tietosuojailmoitus | Saavutettavuusseloste
 

Selaa kokoelmaa

NimekkeetTekijätJulkaisuajatKoulutusalatAsiasanatUusimmatKokoelmat

Henkilökunnalle

Ammattikorkeakoulujen opinnäytetyöt ja julkaisut
Yhteydenotto | Tietoa käyttöoikeuksista | Tietosuojailmoitus | Saavutettavuusseloste