Seurantaominaisuuden käyttöönotto käsivarsirobotissa

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli ottaa käyttöön seurantaominaisuus Satakunnan ammattikorkeakoulun automaatiolaboratoriossa sijaitsevassa Mitsubishin käsivarsirobotissa. Robotti poimi erivärisiä alumiinisia kappaleita kuljettimelta, ja lajitteli ne värin perusteella eteenpäin. Kamera sai koordinaatit ja kappaleen värin tietoonsa älykameralta, joka oli asennettu kuljettimen yläpuolelle. Aikaisemmin kappale jouduttiin pysäyttämään poimimisen ajaksi, mutta seurannan ansiosta robotti kykenee poimimaan ne suoraan liikkeestä. Seuranta tarvitsee toimiakseen tietoonsa kappaleen paikkatiedon poimimisen aikana. Tätä varten kuljettimeen asennettiin pulssianturi, jonka avulla voidaan laskea kuljettimen liikenopeus. Nopeuden perusteella määritetään kappaleen paikkatieto ja välitetään se robotille. Aikaisempaan ohjelmaan jouduttiin tekemään huomattavia muutoksia ja tarkentamaan liikkeiden ja kameran toimintaa. Robottijärjestelmää tullaan myöhemmin käyttämään opetustarkoituksessa laboratoriotöiden yhteydessä. Tämän takia opinnäytetyön raporttiin lisättiin ohjeet, jotka auttavat robotin käyttämisessä ja ohjelmien tekemisessä ja muokkaamisessa.

The purpose of this thesis was to introduce a tracking feature to the Mitsubishi arm robot in the Automation Laboratory of Satakunta University of Applied Sciences. The robot picked aluminium pieces of a different colour from the conveyor and sorted them forward by the colour of the piece. The robot recieved the coordinates and the colour of the piece from the smart camera mounted above the conveyor. Previously the piece had to be stopped during the picking but with the tracking feature the robot is able to pick up the pieces while the conveyor is running. For the tracking to work, data is needed about the current position of the piece and the speed of the conveyor. That data was calculated with pulses sent by a pulse sensor. The pulse sensor was installed on the conveyor shaft. The previous program had to be edited and significant changes were made. Besides, the commands for the movements and the operations of the camera were adjusted. This robot system will later be used as a teaching aid in practical automation laboratory work. Therefore the specifications and instructions were added to the report to assist in using the robot and creating and editing programs.