Festo Didactic: Robotino® : Mobiilirobotin toimintojen suunnittelu ja ohjelmointi

Abstract

Työssä suunniteltiin ja ohjelmointiin mobiilirobotille sovellus messu- ja markkinointitilaisuuksiin. Työssä perehdyttiin myös yleisesti teollisuus- ja palvelurobotteihin sekä selvitettiin, miten mobiilirobotiikka liittyy niiden sovelluksiin.

Työn soveltavassa osiossa käytettiin Festo Didacticin valmistamaa mobiilirobottia Robotino® ja sen symbolista ohjelmointityökalua Robotino® View 2:sta. Soveltava osuus aloitettiin selvittämällä mobiilirobotin odometrian tarkkuutta. Tarkkuuden selvittämiseksi robotille täytyi suunnitella ohjelma ja ohjelmoida robotti toimimaan suunnitelman mukaisesti. Ohjelman toteuttamiseksi täytyi perehtyä työssä käytettävän mobiilirobotin monisuuntaisen vetotavan kinematiikkaan.

Lisäksi soveltavassa osuudessa luotiin mobiilirobotille ohjelma, jonka avulla robottia kyettiin kauko-ohjaamaan peliohjaimella. Ohjelmasta luotiin neljä versiota, joista voidaan valita sopivin käyttötarkoituksen mukaan. Ensimmäisessä versiossa luotiin kauko-ohjaukselle vaadittavat perustoiminnot. Myöhemmissä versioissa kiinnitettiin huomiota myös turvallisuuteen ottamalla käyttöön infrapunasensoreita törmäysten välttämiseksi. Ohjelmaan lisättiin myös releiden ohjaus ja mahdollisuus kuvien ottamiseen robotin kameralla.

The purpose of this thesis was to plan and program an application for a mobile robot. The application had to be suitable for exhibition and marketing events. Furthermore, industrial and service robots were generally examined as well as how mobile robotics is related to their applications.

The mobile robot used was Robotino®, which is manufactured by Festo Didactic. A symbolic programming tool for programming the robot was Robotino® View 2. First, the performance of Robotino’s odometry was inspected. In order to do this a test function needed to be planned and programmed. To create the test function it was essential to familiarize with the kinematics of the robot’s omnidirectional drive.

Next, a program had to be created to allow remote controlling the robot by a gamepad. A total of four versions of the program were created for selecting the best suited version of the program for upcoming use. The basics of the remote controlling were created in the first version. In the next versions of the program, attention was also paid for the safe use of the robot by taking infrared sensors into use to avoid collisions. A possibility of controlling the relays and taking photos using the robot’s camera were also added.