Vihivaunu dollyvaunun kuljettamiseen

Abstract

Opinnäytetyön tavoitteena oli selvittää Kine Robot Solutions Oy:lle, onko mahdollista toteuttaa vihivaunu, joka mahtuu dollyvaunun alle ja jolla voidaan kuljettaa dollyvaunuja teollisuuden tuotantotiloissa.

Vihivaunun reitityksen tuli olla mahdollisimman yksinkertainen toteuttaa ja olla helposti uudelleen määritettävissä. Vihivaunun navigointi päädyttiin toteuttamaan sulautetulla elektroniikalla ja työssä tutkittiin navigointianturoinnin toteutusta teoreettisilla kaavoilla ja käytännön testauksilla. Työssä tuli erityisesti huomioida vihivaunun pieni koko ja sen asettamat rajoitukset toteutuksen kannalta. Työssä arkasteltiin myös dollyvaunulle tyypillisen kuorman tasapainoa ja kuorman vaikutusta vihivaunun voimansiirtoon ja energian kulutukseen.

Vihivaunu on mahdollista valmistaa siten, että navigointiin ja kuorman kuljettamiseen tarvittavat komponentit mahtuvat vihivaunulle määritettyyn tilaan. Toimivan laitteen toteutus vaatii vielä jatkokehitystä mekaniikan ja ohjelmiston osalta.

The aim of this thesis was to determine whether it is possible to realize an autonomous guided vehicle (AGV) which fits under a small dolly carriage and can transport the carriage in industrial production facilities. This thesis was initiated by Kine Robot Solutions Inc.

The routing path for the AVG had to be simple to implement and easy to reconfigure. The navigation of the AGV was implemented with embedded electronics and the corresponding navigation sensor was studied both theoretically and through practical testing. It was essential to pay particular attention to the small size of the AGV due to the restrictions caused by the size. Moreover, a typical dolly carriage load balance was examined together with the load effect on the AGV power transmission and energy consumption.

It is possible to build the AGV in such a way that the required navigation and load carrying components of the AGV fit into the defined space. The final implementation of the AGV still requires further development of mechanics and software.