Valosten poiminta astiasta 3D-konenäköä käyttäen
Aalto, Juha (2021)
2021
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021052511040
http://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021052511040
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä suunniteltiin ja toteutettiin robottisolu, joka poimii kappaleita laatikosta (bin picking). Solussa käytettiin ABB:n teollisuusrobottia, jollainen työn toimeksi antaneella yrityksellä oli käytettävissä. Robotti hyödyntää poimintatyössä 3D-kamerajärjestelmää, joka tunnistaa poimittavat kappaleet ja niiden sijainnit laatikossa.
Työtä varten yrityksellä oli valmiina robotin tarttuja ja siihen koneistetut leuat sekä Pickit M -3D-konenäköjärjestelmä, jonka yritys hankki toimeksiantoa varten. Yrityksellä oli valmiina myös laatikko, josta kappaleet oli tarkoitus poimia. Kyseinen laatikko todettiin käyttöön sopimattomaksi, sillä robotti ei mahdu poimimaan kappaleita kyseisen tarttujan kanssa laatikon joka kohdasta.
Työn ensimmäinen vaihe oli opettaa kappaleet konenäköjärjestelmälle sekä suunnitella uudenlainen laatikko. Kappaleet opetettiin 3D-konenäköjärjestelmän omalla kuvausmetodilla ja uudeksi laatikoksi järjestelmän testausta varten valittiin FIN-kuormalava 20 cm:n kauluksella.
Robotti ja kamerajärjestelmä asennettiin demoasemaksi, jossa lopullista järjestelmää päästiin testaamaan, kun suunniteltu uusi laatikko saatiin kohteeseen. Demoasemalla testattiin koko järjestelmän toimivuutta ja kykyä toimia todellisessa työtehtävässä.
Työtä varten yrityksellä oli valmiina robotin tarttuja ja siihen koneistetut leuat sekä Pickit M -3D-konenäköjärjestelmä, jonka yritys hankki toimeksiantoa varten. Yrityksellä oli valmiina myös laatikko, josta kappaleet oli tarkoitus poimia. Kyseinen laatikko todettiin käyttöön sopimattomaksi, sillä robotti ei mahdu poimimaan kappaleita kyseisen tarttujan kanssa laatikon joka kohdasta.
Työn ensimmäinen vaihe oli opettaa kappaleet konenäköjärjestelmälle sekä suunnitella uudenlainen laatikko. Kappaleet opetettiin 3D-konenäköjärjestelmän omalla kuvausmetodilla ja uudeksi laatikoksi järjestelmän testausta varten valittiin FIN-kuormalava 20 cm:n kauluksella.
Robotti ja kamerajärjestelmä asennettiin demoasemaksi, jossa lopullista järjestelmää päästiin testaamaan, kun suunniteltu uusi laatikko saatiin kohteeseen. Demoasemalla testattiin koko järjestelmän toimivuutta ja kykyä toimia todellisessa työtehtävässä.