Hyllyvarastoa palvelevan robotin ohjelman modernisointi
Nyström, Henri (2021)
Nyström, Henri
2021
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021092117959
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021092117959
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tavoitteena oli toteuttaa Satakunnan ammattikorkeakoulun automaatiolaboratoriossa sijaitsevaan Beckhoffin komponenteista koostuvan varasto laitteiston ohjaus soveltamalla TwinCAT 3 ohjelmaa. Ohjelman täytyi siirrellä tuotteita varastosta kuljettimelle ja toisin päin. Vaatimuksena oli, että käyttäjän tarvitsee antaa vain varastopaikan koordinaatit ja tieto siitä haetaanko tuote varastosta kuljettimelle vai toisin päin. Varastossa olevien tuotteiden tiedot tultaisiin tallentamaan ylätason ohjelmaan. Työn pohjana oli jo olemassa oleva ohjelma, johon tuli ensin tutustua.
Työssä perehdytään projektissa käytettyihin Beckhoffin eri komponentteihin, Twin-Cat ohjelmointiin ja PLCOpen Motion Control ohjelmointilohkoihin. Ohjelman te-koon käytettiin Beckhoffin TwinCat 3 ohjelmaa. Ohjelmoinnissa uudelleenkäytettiin ohjelman osia. Käytettiin käyttäjän tekemiä tietotyyppejä (DUT) vähentämään erillisiä muuttujia ja yleiskäyttöistä toimilohkoa, jota voitiin käyttää kaikkien akselien ohjauksien toteuttamiseen.
Työn tavoitteet saavutettiin. Varastoon tehtiin ohjelma, joka siirtää tuotteita halutulla tavalla.
Työssä perehdytään projektissa käytettyihin Beckhoffin eri komponentteihin, Twin-Cat ohjelmointiin ja PLCOpen Motion Control ohjelmointilohkoihin. Ohjelman te-koon käytettiin Beckhoffin TwinCat 3 ohjelmaa. Ohjelmoinnissa uudelleenkäytettiin ohjelman osia. Käytettiin käyttäjän tekemiä tietotyyppejä (DUT) vähentämään erillisiä muuttujia ja yleiskäyttöistä toimilohkoa, jota voitiin käyttää kaikkien akselien ohjauksien toteuttamiseen.
Työn tavoitteet saavutettiin. Varastoon tehtiin ohjelma, joka siirtää tuotteita halutulla tavalla.