ROS-alusta ja sen potentiaalinen käyttö Cimcorpilla
Tuusa, Tommi (2021)
2021
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021112120876
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2021112120876
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön toimeksiantajana toimi Cimcorp Oy, joka on Ulvilassa pääkonttoriaan pitävä automaatioalan yritys. Työn tavoitteena oli tutustua ROS-alustaan, kirjoittaa kuvaus sen toiminnasta ja rakentaa demoluonteinen sovellus sen käytöstä Cimcorpin liikkeenohjauksen kontekstissa.
Opinnäytetyön teko alkoi ROS-alustaan tutustumisella ja kuvauksen kirjoittamisella. Tutustuminen alustaan tapahtui pääasiassa SAMK:n järjestämän täydennyskoulutuskurssituksen, sekä ROS-projektin kotisivujen tarjoaman materiaalin kautta.
Sovelluksen aihe rajattiin ROS-alustan käyttöön yhdessä Bosch Rexrothin uuden ctrlX-automaatioalustan ohjelmistoytimen ctrlx COREn kanssa. CtrlX COREen tutustuttiin pääasiassa Rexrothin tarjoaman virtuaalisen ctrlX COREn, sekä ctrlX community -sivuston kautta löytyneiden materiaalien avulla. Olennaisia tutustumisen kohteita sovellusta rakennettaessa olivat Snapcraft, joka on ctrlX-alustalle asennettavien sovellusten paketointiin käytetty työkalu, sekä Gazebo, joka on ROS-alustan yhteydessä yleisesti käytetty 3D-fysiikkasimulointityökalu. Näihin molempiin tutustut-tiin lähinnä ohjelmistojen omien kotisivujen kautta.
Työssä saatiin aikaan yleinen selvitys ROS-alustasta, jossa käydään läpi ROS1-version rakennetta ja toimintaa, sekä lyhyemmin ROS2 ja esimerkkisovelluksen rakentamisen yhteydessä käytettyjä ohjelmistoja ja alustoja, joihin kuuluivat ctrlX, snapcraft ja Gazebo.
Esimerkkisovelluksena rakennettiin ctrlX CORElle asennettavissa oleva ROS1-snap-sovellus, jolla voidaan julkaista ctrlX COREn datakerroksen tietoja myös COREn ulkopuolelta saatavilla olevaan ROS topic:iin, sekä erillinen Gazebo-simulaatio, joka käyttää näitä ctrlX CORElta julkaistuja tietoja simuloidun gantry-robotin kahden akselin liikuttamiseen.
Opinnäytetyön teko alkoi ROS-alustaan tutustumisella ja kuvauksen kirjoittamisella. Tutustuminen alustaan tapahtui pääasiassa SAMK:n järjestämän täydennyskoulutuskurssituksen, sekä ROS-projektin kotisivujen tarjoaman materiaalin kautta.
Sovelluksen aihe rajattiin ROS-alustan käyttöön yhdessä Bosch Rexrothin uuden ctrlX-automaatioalustan ohjelmistoytimen ctrlx COREn kanssa. CtrlX COREen tutustuttiin pääasiassa Rexrothin tarjoaman virtuaalisen ctrlX COREn, sekä ctrlX community -sivuston kautta löytyneiden materiaalien avulla. Olennaisia tutustumisen kohteita sovellusta rakennettaessa olivat Snapcraft, joka on ctrlX-alustalle asennettavien sovellusten paketointiin käytetty työkalu, sekä Gazebo, joka on ROS-alustan yhteydessä yleisesti käytetty 3D-fysiikkasimulointityökalu. Näihin molempiin tutustut-tiin lähinnä ohjelmistojen omien kotisivujen kautta.
Työssä saatiin aikaan yleinen selvitys ROS-alustasta, jossa käydään läpi ROS1-version rakennetta ja toimintaa, sekä lyhyemmin ROS2 ja esimerkkisovelluksen rakentamisen yhteydessä käytettyjä ohjelmistoja ja alustoja, joihin kuuluivat ctrlX, snapcraft ja Gazebo.
Esimerkkisovelluksena rakennettiin ctrlX CORElle asennettavissa oleva ROS1-snap-sovellus, jolla voidaan julkaista ctrlX COREn datakerroksen tietoja myös COREn ulkopuolelta saatavilla olevaan ROS topic:iin, sekä erillinen Gazebo-simulaatio, joka käyttää näitä ctrlX CORElta julkaistuja tietoja simuloidun gantry-robotin kahden akselin liikuttamiseen.