Avant Robot 185 : Purkurobotin kehittäminen ja sähkösuunnittelun tarkastaminen tuotantoa varten

Abstract

Tämän opinnäytetyön tilasi Avant Tecno Oy. Työ keskittyi Avant Robot 185 purkurobottiin, joka on heidän uusin tuotteensa. Työn tarkoituksena oli kehittää robottia ja tarkistaa robotin sähkösuunnittelu ennen tuotantoa.

Sähkösuunnittelu tarkastettiin yleisesti, olisiko sähkösuunnittelua tarpeellista muuttaa tai tehdä jokin toisin. Lisäksi sähkösuunnitelma tuli tarkastaa, noudattivatko suunnitelmat standardia CEN/TS 13778 ”Mobile demolition machinery. Safety requirements”. Avant Tecno Oy oli myös kiinnostunut 15 kW:n ja 18,5 kW:n moottoreiden sähköverkosta ottamista virroista sekä näihin liittyvistä sulakesuojauksista.

Virran mittauksia varten koneille suoritettiin kokeet, joissa koneita kuormitettiin murskaamalla betonia. Kuormituksen aikana koneista mitattiin virtaa, hydraulista tilavuusvirtaa sekä painetta. Molemmista koneista mitattiin lisäksi käynnistysvirrat. Käynnistysvirtoja mitattaessa pehmokäynnistimeltä kokeiltiin erilaisia käynnistysramppeja. Kuormituskokeet osoittivat koneiden olevan erisuuruisilla kuormituksilla, mikä vääristi mittaustuloksia.

Purkukone noudatti sähkösuunnittelultaan standardeja eikä sähkösuunnittelussa havaittu epäkohtia, joita tarvitsisi muuttaa. Opinnäytetyön aikana esille tuli muutama kehitysidea robotin kehittämiseen. Ideoita, joita robottiin voitaisiin soveltaa, olivat muun muassa näytön siirtäminen kauko-ohjaimeen, automaattinen vaiheenkääntäjä ja akkuvarmennus.

This thesis was ordered by Avant Tecno Oy. The thesis concentrates on Avant Robot 185 demolition robot, which is their newest product. The aim of this thesis was to develop robot and inspect robots the electrical plans of the robot before production.

Electrical plans were inspected generally to see if there is anything that should be changed or could be done better. In addition, electrical plans needed to check if they obey standard CEN/TS 13778 “Mobile demolition machinery. Safety requirements.” Avant Tecno Oy was also interested in 15 kW and 18,5 kW electrical motors power consumption and fuse protection related to power consumption.

For the measurement of power consumption we accomplished load tests for the machines, where we put load to the motors by demolishing concrete with hammer. Beside power, also hydraulic volume flow and pressure were measured during load tests. Starting currents were also measured from both machines. From the load tests we noticed that the loads to motors were different, which distorted measurements.

The demolition robot obeyed standards from its electrical plans, and there was nothing that should have changed. During this thesis, a few development ideas appeared for the robot to be developed, such as like moving the display from back of the robot to the remote controller, automatic phase order changer and battery backup.