Annostelijarobotin ohjelmointi paikkamuuttujiin konenäön avulla
Karilahti, Hannu-Pekka (2013)
Karilahti, Hannu-Pekka
Satakunnan ammattikorkeakoulu
2013
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2013060312677
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2013060312677
Tiivistelmä
Päättötyökseni valittiin Vertic Zinc Wire Oy:n tarjoama annostelijarobotin ohjelmoimistyö. Aikaa vievä ja hankala pakkaustyövaihe haluttiin pois, ja työtä tekemään oli hankittu robotti. Robotin ohjelmoimisessa tuli huomioida käytön helppous, toistettavuus sekä varma toimivuus. Päättötyön oli tarkoitus toimia jatkossa myös robotin käyttöohjekirjana yrityksen työntekijöille. Tästä syystä siitä piti löytyä laajat tiedot työn vaiheista, jotta mahdolliset ongelmat ja lisäykset ohjelmaan olisi mahdollista tehdä ilman apua. Ohjelmointi tehtiin suoraan robotin ohjelmointipaneelilla.
Työn alkuvaihe sisälsi koordinaatistojen hallintaa, robotin varsien liikkeiden opettelua, sekä peruskäskyjen hallintaa. Alkuvaiheessa huomattiin myös lankojen laskumäärän olevan vaihteleva. Lankapinon korkeuden mittaamiseen hankittiin ultraäänianturit, jotka tekivät robotin toiminnasta varmempaa. Anturit toimivat työn loppuvaiheessa myös pakkauspakettien asemoinnin apuna. Asemointi oli tärkeää, koska lankapituudet vaihtelivat, ja sen myötä laatikkokoot. Paikkamuuttujien ohjelmointi ja käyttö helpotti työtä paljon, koska näitä muuttujia pystyi kopioimaan ja ”peilata” muihin ohjelmiin. Paikkamuuttujat mahdollistivat myös ohjelman hienosäädön, jos langat eivät heti osuneet kohteisiinsa. Robotti on ollut mukana tehtaan tuotannossa, ja pienten säätöjen jälkeen robotin työ on melko sujuvaa ja ongelmatonta. Pakkaustyö on jäänyt lähes kokonaan pois, ja pakkauksen viimeistely on ainut työvaihe valusta tulon jälkeen.
Työn alkuvaihe sisälsi koordinaatistojen hallintaa, robotin varsien liikkeiden opettelua, sekä peruskäskyjen hallintaa. Alkuvaiheessa huomattiin myös lankojen laskumäärän olevan vaihteleva. Lankapinon korkeuden mittaamiseen hankittiin ultraäänianturit, jotka tekivät robotin toiminnasta varmempaa. Anturit toimivat työn loppuvaiheessa myös pakkauspakettien asemoinnin apuna. Asemointi oli tärkeää, koska lankapituudet vaihtelivat, ja sen myötä laatikkokoot. Paikkamuuttujien ohjelmointi ja käyttö helpotti työtä paljon, koska näitä muuttujia pystyi kopioimaan ja ”peilata” muihin ohjelmiin. Paikkamuuttujat mahdollistivat myös ohjelman hienosäädön, jos langat eivät heti osuneet kohteisiinsa. Robotti on ollut mukana tehtaan tuotannossa, ja pienten säätöjen jälkeen robotin työ on melko sujuvaa ja ongelmatonta. Pakkaustyö on jäänyt lähes kokonaan pois, ja pakkauksen viimeistely on ainut työvaihe valusta tulon jälkeen.