Kartläggning för fastsättning av Mirka AIROS vid robotslipning

Abstract

Detta examensarbete utfördes på uppdrag av Mirka Ab. Examensarbetet gick ut på att kartlägga fastsättning av Mirka AIROS slipmaskiner vid olika robottillverkares robotar som lämpar sig för slipning. Slipning med robot ökar inom industrier och till olika applikationer krävs olika adaptrar för att Mirka AIROS ska vara kompatibel. På grund av den ökande trenden är en kartläggning aktuell. Kartläggningen för applikation av Mirka AIROS skulle underlätta för Mirka samt för kunder då färdiga lösningar kan erbjudas.

Kartläggningen gick ut på att undersöka vilka robot- och samarbetsrobottillverkare som är störst inom slipning samt vilka robotar som lämpar sig för slipapplikationer. Efter detta skulle de olika fastsättningsmetoderna hos olika robotar kartläggas och adaptrar som behövs för fastsättning av Mirka AIROS tas fram. Vissa applikationer kräver kraftsensorer mellan roboten och slipmaskinen för att noggrannare kontrollera slipprocessen. Även kraftsensorer lämpade för slipning skulle tas med i kartläggningen. Då det var klarlagt vilka adaptrar som behövdes ritades 3D-modeller av adaptrarna upp i Solidworks och ritningar lagades av varje adapter.

Tämä opinnäytetyö on tehty Mirka Oy:n toimeksiannosta. Opinnäytetyön tehtävä oli tehdä kartoitus Mirka AIROS-hiomakoneen kiinnityksestä eri robottivalmistajien robotteihin, jotka sopivat hiomakäyttöön. Robottihiominen lisääntyy teollisuudessa ja erilaiset sovellukset vaativat erilaisia adaptereita, jotta ne sopivat Mirka AIROS-hiomakoneen kanssa. Koska robottihiointa on nouseva trendi, kartoitus on ajankohtainen. Kartoitus auttaa sekä Mirkaa että asiakkaita, kun Mirka voi tarjota valmiit ratkaisut.

Kartoituksen tavoite oli tutkia mitkä ovat isoimmat robotin- ja yhteistyörobotin valmistajat hiomismarkkinoilla ja mitkä robotit sopivat hiomissovellukseen. Sen jälkeen erilaisten robottien työkalujen kiinnitystavat kartoitettiin ja adapterit, joita tarvitaan kehitetiin. Jotkut hiomissovellukset tarvitsevat voimatunnistimen robotin ja hiointakoneen väliin, jotta hiointaprosessia voidaan hallita paremmin. Hiontaan sopivat voimatunnistimet otettiin myös mukaan kartoitukseen. Kun oli selvitetty mitkä adapterit tarvitaan, piirettiin 3D-mallit Solidworksilla ja tehtiin joka adapterista piirustukset.

This Bachelor’s thesis is done for Mirka Ltd. The task was to do a mapping of attaching Mirka AIROS grinding machines to different robot manufacturers' robots that are suitable for grinding. Industrial robotic grinding is increasing and different applications demand different adapters for Mirka AIROS compatibility. Because of the increased use of grinding robots mapping is needed. This would make it easier for Mirka and their customers when ready solutions could be offered.

The mappings task was carried out to research what robot and collaborative robot manufacturers are key market players and which of their robots are suitable for grinding. After this, different attachment methods for the different robots were mapped and adapters needed for applications of Mirka AIROS were decided. Some applications require a force sensor between the grinding machine and the robot to control the grinding process more precisely. Also, force sensors suitable for grinding were added to the mapping. When the adapters needed were decided, 3D models of the adapters were made in Solidworks as well as drawings of each adapter.